OfflineScurveTrajectory

这是一个离线S型规划的一个实现。规划的参数是对称的，最大加速度、最大减速

现在已经支持的功能：

• 起末速度不为零的情况
• 支持位移增加的情况
• 修调系统加速度参数完成S规划
• 判断用户输入的合理性（比如位移太小）
• 连续多段S型规划

存在以下问题：

• 多段S型规划设置较为麻烦
• 不支持起始加速度不为零的规划
• 寻找最佳加速度时采用的方法为简单衰减（耗时较长）
• 没有示例程序