Geo-Ron
commented
3 years ago Dit heeft eigenlijk geen nut.
Als je van een lange afstand rijden naar aan heel korte afstand gaat (bijv minder dan 2 mtr) dan maak je de draaihoek heel klein.
Het links/rechtoms draaien moet wel beredeneert worden, maar dit zou met perimeter detectie kunnen.
Bij het volgende plaatje ga je van:
- Lange aanrijdafstand naar een korte aanrijafstand.
- De 2e gevonden perimeter kan bekekenen worden dat naar rechts (het rode kruis) buiten perimeter is en links is binnen perimeter (peri_read task). Dus is linksom de te kiezen richting.
- Korte aanrijafstand betekent klein draaihoek en weer doorrijden.
In een hoek betekent dit het volgende:
- Lange aanrijafstand.
- Naar links draaien betekent nog steeds buiten, dus naar rechts (peri_read)
- Grote draaihoek naar rechts (45-150 graden)
- Korte aanrijafstand bij volgende peri_out
- Naar links draaien betekent nog steeds buiten, dus naar rechts (peri_read)
- peri read weet bij welke hoek weer binnen is
- Korte draaihoek naar rechts (15-75 graden)
- En weer door
Detecteer wanneer je in een passage/corridor zit.
Ik weet nog niet hoe, maar dan creëer je een zig-zag patroon om hier doorheen te rijden
/\/\/\/\/\/\
Mogelijks, als je 3x dezelfde hoe (wel tegengesteld) op dezelfde afstand een perimeter tegenkomt, dan zit je in een passage.