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service 개념 익히기 -service란: server와 client 간의 통신을 주고받는 방법, srv 형식?으로 보내지고 특정한 int, double, string 등의 데이터 종류를 정해서 송수신 함. 데이터 종류는 정해져있고 받는 데이터는 c++ python 상관 없이 다 송수신 가능.
parameter 조작해보기 : ros2 run --ros-args -p <파라미터 이름>:=<바꿀 값> 입력하면 바뀌어서 출력되는데 이걸로 robot_new_station 조작해봤습니다.
3 turtle 움직이기&rqt graph ''' ros2 topic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" ''' 이 코드에서 적당히 값 지정해주면 turtle이 알아서 움직입니다. 이런식으로 rqt visual의 plot에 출력이 됩니다
추가로 다른 터미널 창에서 같은 코드를 실행시켰더니 두 코드 번갈아 가면서 출력이 되더라고요. 이건 나중에 따로 node를 만들어서 node 자체에 두가지 값을 번갈아 입력하는 코드를 짜보기로 했습니다.
service 개념 익히기 -service란: server와 client 간의 통신을 주고받는 방법, srv 형식?으로 보내지고 특정한 int, double, string 등의 데이터 종류를 정해서 송수신 함. 데이터 종류는 정해져있고 받는 데이터는 c++ python 상관 없이 다 송수신 가능.
parameter 조작해보기 : ros2 run --ros-args -p <파라미터 이름>:=<바꿀 값> 입력하면 바뀌어서 출력되는데 이걸로 robot_new_station 조작해봤습니다.
3 turtle 움직이기&rqt graph ''' ros2 topic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" '''
이런식으로 rqt visual의 plot에 출력이 됩니다
이 코드에서 적당히 값 지정해주면 turtle이 알아서 움직입니다.
추가로 다른 터미널 창에서 같은 코드를 실행시켰더니 두 코드 번갈아 가면서 출력이 되더라고요. 이건 나중에 따로 node를 만들어서 node 자체에 두가지 값을 번갈아 입력하는 코드를 짜보기로 했습니다.