boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid argument

[HuaYuXiao]

[ INFO] [1713689962.775084224]: waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...
terminate called after throwing an instance of 'boost::wrapexcept<boost::lock_error>'
  what():  boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid argument
Aborted (core dumped)
[gazebo_gui-3] process has died [pid 8613, exit code 134, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/hyx020222/.ros/log/6f3692e2-ffbd-11ee-8678-b30562f52baf/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/hyx020222/.ros/log/6f3692e2-ffbd-11ee-8678-b30562f52baf/gazebo_gui-3*.log

[HuaYuXiao]

您提供的信息看起来是一段日志输出，它描述了一个名为 gazebo_gui 的进程遇到了问题并崩溃了。Gazebo是一个用于机器人学和其他工程领域的仿真软件。这段日志指出了几个关键问题：

1. waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... 这表明 gazebo_gui 正在等待一个名为 /gazebo_gui/set_physics_properties 的服务，但是这个服务并没有被正确地发布或广告。

2. boost::wrapexcept<boost::lock_error> 和 boost: mutex lock failed in pthread_mutex_lock: Invalid argument 错误表明程序在尝试锁定一个互斥体（mutex）时失败了，这通常是因为一个线程试图锁定一个它没有权限锁定的互斥体，或者互斥体的状态不正确。

3. Aborted (core dumped) 表示程序因为严重错误而异常终止，并且生成了核心转储文件，这通常用于调试目的。

4. [gazebo_gui-3] process has died [pid 8613, exit code 134, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=...] 这表明 gazebo_gui 进程（进程ID为8613）已经终止，退出代码为134，这通常表示进程因为接收到了一个无法捕获的信号而终止。

5. log file: /home/hyx020222/.ros/log/6f3692e2-ffbd-11ee-8678-b30562f52baf/gazebo_gui-3*.log 提供了日志文件的位置，您可以检查这些日志文件以获取更多关于程序为何崩溃的详细信息。

为了解决这个问题，您可能需要：

• 确保 /gazebo_gui/set_physics_properties 服务正在运行，并且已经被正确地广告。
• 检查程序中关于互斥体的使用，确保没有不当的锁定操作。
• 如果您不熟悉这些问题，可能需要寻求更专业的帮助，比如联系软件开发者或者在相关的技术论坛上提问。
• 检查相关的日志文件，以获取更多关于程序崩溃原因的线索。

如果您需要进一步的帮助，请提供更多的上下文信息，例如您正在尝试做什么，以及您遇到这个问题的具体情况。

[HuaYuXiao]

Multiple nodes registered with same name.