Fast-Planner

Fast-Planner is developed aiming to enable quadrotor fast flight in complex unknown environments. It contains a rich set of carefully designed planning algorithms. Modified from dyn_planner

Planning模块从fast-planner框架借鉴而来，可以实现无人机快速自主飞行。 框架前端kinodynamic路径搜索，后端采用基于样条的轨迹生成，同时还包含了时间调节系统。 Fast-planner可以在及其短的时间内（几毫秒）生成高质量轨迹(依赖增量式sdf地图构建，速度很快，但不是全局更新)。 这里由于建图工作（mapping模块）在别处完成，采用引入全局地图输入，利用sdf_tool生产全局sdf图，然后对系统做软约束优化。

参考文献
Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight, Boyu Zhou, Fei Gao, Luqi Wang, Chuhao Liu and Shaojie Shen, IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2019.

Release Note

• v1.1.0: upgrade sdf_map
• v1.0.1:
  • remove flight_type
  • remove message_pub
  • remove load_map
  • remove pcdpubCallback
  • remove sim_mode

Installation

Before use, make sure you have installed following packages:

• libboost: suggest version: 1.65.1
• nlopt: NEVER install with apt install ros-noetic-nlopt!

catkin_make install --source src/Fast-Planner --build build/fast_planner

Launch

roslaunch fast_planner simulation.launch

• 从rviz输入需要的期望goal, 选择3d navigation, 同时按下鼠标左右键，然后上下移动标记z大小.
• 从rviz输入目标点信息，目标点高度不要为负值，x,y方向不要超出地图范围（地图参数在launch文件中设置）
• 运行轨迹优化，加载离线地图，等待目标点输入.

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