ORB-SLAM2 ROS版稠密地图构建

基于ORB_SLAM2_RGBD_DENSE_MAP点云地图构建工作修改, 感谢各位大佬的分享, 还在完善中...

1. 更新记录

• v0.2.1-2019/11/14: 修复Eigen固定维度数组内存对齐问题

• v0.2.0-2019/11/09: 添加对平面移动机器人建图的支持, 分割并去除地面, 构建栅格地图

• v0.1.0-2019/11/01: 上传ORB-SLAM2 ROS版稠密重建工程, catkin编译, 发布必要的消息

2. 添加功能

• 修改了原始ORB-SLAM2不太友好的rosbuild编译方式

• 发布ORB-SLAM2必要的消息, 重建点云地图, 可以使用octomap_server转换成八叉树地图

• 添加了对平面移动机器人建图的支持, 使用octomap_server将八叉树地图投影为栅格地图

• 添加地面分割去除的功能(仅平面移动机器人, 且视角中能看到大部分地面有效), 允许建图时每次对整个地图地面分割, 或者每一个关键帧都做地面分割(推荐), 利用地面法向量对地图坐标系进行校正

3. 使用

将工程放在ROS工作空间中

cd ~/catkin_ws/src/ORB-SLAM2_DENSE/

添加词典txt文件到./Vocabulary, 编译ORB-SLAM2库:

chmod +x build.sh
./build.sh

编译ROS功能包:

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

修改launch文件中涉及的路径, 运行launch文件:

roslaunch orb_slam2_dense tum_pioneer.launch

4. 注意事项

除了ORB-SLAM2编译的注意事项之外, 还有一些额外的注意点:

• 需要根据自己的环境修改CMakeList.txt, 比如PCL库的路径: ORB-SLAM2中, 和ROS功能包中

• 编译后orb_slam2_dense功能包因为路径的原因无法找到, 但是命令是可以正常运行的

• 如果需要启用平面分割功能, 在yaml配置文件中PointCloudMapping::PlaneSegmentation::UsePlaneSegmentation请设置为1, 如果要启用逐关键帧地面分割去除的功能, 在启用地面分割的基础上, PointCloudMapping::PlaneSegmentation::SegmentPerFrame请设置为1

5. 存在问题

• Rviz中点云类型sensor_msgs::PointCloud2不能正常显示, sensor_msgs::PointCloud可以, 但是颜色不对

• 编译完成后用rospack找不到orb_slam2_dense功能包, 但是rosrun和roslaunch都能正常工作