irobotEC [WIP]

用于统一底层代码和少量通用业务代码的电控库。 项目基于C++17/C11标准，遵守Google C++ Style Guide[中文] 。

NOTE: 本项目使用GNU ARMGCC工具链开发，用其他工具链编译可能不通过

文档

文档可以自行使用Doxygen构建，也可以在这里查看。

doxygen ./Doxyfile

正确构建后，文档会被放在docs/文件夹下。

使用方法

1. Clone仓库（包括子模块），在CMakeLists.txt里添加为子目录并且把irobotEC静态库链接到主目标：

   git clone --recursive https://github.com/IRobot-EC-2024/irobotEC.git

   add_subdirectory(<仓库路径>)
   target_link_libraries(<目标> PUBLIC irobotEC)

2. 在CMakeLists.txt里添加对应芯片型号的预处理宏定义（注意检查是否已经自动生成过）

   add_definitions(-DSTM32F407xx)
   # add_definitions(-DSTM32H723xx)

   可选项：

   • [x] STM32F407xx
   • [x] STM32H723xx

3. 启用UART、CANFD、CAN、I2C、SPI的Register Callback功能，在CubeMX中的配置项位置如下图：

   

4. 包含头文件，按需使用

   #include "device/motor/dji_motor.hpp"
   // #include ...

项目结构/开发进度

未打钩的复选框表示还在开发中。

• examples/：例程

• libs/：第三方库

• src/

  • device/：设备驱动和封装

    • actuator/：作动器，如电机和舵机等
      • [ ] unitree_motor：宇树电机
    • remote/：遥控器/接收机
    • sensor/：传感器
      • [ ] icm42688p/：ICM42688P IMU
    • supercap/：超级电容
    • [ ] referee/：裁判系统

  • hal/：基于STM32 HAL库封装的C++类库

    • [ ] fdcan
    • [ ] i2c
    • [ ] spi

  • modules/：软件模块

    • algorithm/：常用算法

开发环境

• STM32CubeMX 6.10.0
  • STM32Cube MCU Package for STM32F4 series 1.28.0
  • STM32Cube MCU Package for STM32H7 series 1.11.1
• GNU Arm Embedded Toolchain, AArch32 bare-metal target (arm-none-eabi) 13.2.Rel1