Closed chibi314 closed 7 years ago
今はodom_generatorはただ速度を積分しているだけで座標系は変わらない． odometryを使用するファイルを作るといちいちuse_djiを引数にとって逆にする必要があるので非常に面倒． そこでodom_generator内部で一般的な座標系に直すことで，本来ハードウェアに依存しないプログラムに謎の反転処理を入れないで済む． ので，やったほうがいいと思いました．
今はodom_generatorはただ速度を積分しているだけで座標系は変わらない． odometryを使用するファイルを作るといちいちuse_djiを引数にとって逆にする必要があるので非常に面倒． そこでodom_generator内部で一般的な座標系に直すことで，本来ハードウェアに依存しないプログラムに謎の反転処理を入れないで済む． ので，やったほうがいいと思いました．