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JSKAerialRobot / jsk_uav_forest

THe platform for the uav forest challenge
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Forward motion in return phase #42

Closed tongtybj closed 7 years ago

tongtybj commented 7 years ago

@chibi314

We decide to change to forward motion in return phase. Can yo change the yaw direction after the circle motion and use global motion control in the return phase?

tongtybj commented 7 years ago

As @chibi314 proposed, the simplest way is to record the first tree(with color marks) in the initial phase.

最初の木のグローバル座標を最初のdetectionの時に記録するのがいい方法だと思いました。

chibi314 commented 7 years ago

sent PR #46

tongtybj commented 7 years ago

@chibi314 task3は最後にcolor treeに戻って、そのあとはtask2と同じ動作を取るという戦略を忘れずに

@KahnShi So, during the task3, the UAV will go to the first target tree(with color band) and then return to home.

chibi314 commented 7 years ago

anzai/target_tree_selectにて、奥に進み、最初の木に戻ってから帰る動作を追加しました。 valid_num:=20 target_num:=4or5 としてlaunchするといいと思います。

不安な点としては、奥に行くと最初の木が見えないことが多いようなので、木を回ったりしているうちに最初の木の位置がドリフトして最初の木をマッチングできないのでは？ということです。

tongtybj commented 7 years ago

@chibi314

いい感じだと思います。PRをお願いします。 それと、motion.pyのxxx_pos_で記述されているメンバ変数の一部がlocal/globalがついていないため、 混乱を招く可能性があるかも。 例えば、この行のself.tree_xy_pos_ と self.uav_xy_pos_はそれぞれlocalとglobal座標のものだよね。

chibi314 commented 7 years ago

send PR #66