中文说明
必须注意： Webots版本为R2021a Ubuntu版本为20.04
中文教程地址ROS联合webots实战案例目录
各文件功能介绍
| launch文件 | 功能 |
|---|---|
| amcl_demo.launch | 使用amcl定位算法，base算法作为导航算法进行已知地图导航 |
| slam_base_cartographer.launch | cartographer算法作为实时建图算法，base算法作为导航算法进行导航建图 |
| slam_base_gmapping.launch | gmapping算法作为实时建图算法，base算法作为导航算法进行导航建图 |
| slam_teb_cartographer.launch | cartographer算法作为实时建图算法，teb算法作为导航算法进行导航建图 |
| slam_teb_gmapping.launch | gmapping算法作为实时建图算法，teb算法作为导航算法进行导航建图 |
| slam_with_gmapping.launch | gmapping算法作为实时建图算法，通过键盘控制机器人行走建立地图 |
| webots.launch | 启动webots仿真软件 |
| src文件 | 功能 |
|---|---|
| demo_2dnav_move.cpp | 用于导航的底层控制代码 |
| robot_broadcaster_cartographer.cpp | 机器人在cartographer建图算法下专用启动程序 |
| robot_broadcaster_gmapping.cpp | 机器人在gmapping建图算法下专用启动程序 |
| robot_set_goals.cpp | 机器人通过程序设定目标点 |
| velocity_joy.cpp | 通过手柄控制机器人移动 |
| velocity_keyboard_v2.cpp | 通过webots控制机器人移动 |
| velocity_keyboard_v3.cpp | 通过webots控制机器人移动，将demo_2dnav_move.cpp合成进来从而实现导航的底层控制代码 |
操作方法
- 安装必备功能包
- 安装gmapping功能包
$ sudo apt install ros-noetic-gmapping - 安装amcl定位功能包
$ sudo apt-get install ros-noetic-amcl
- 安装gmapping功能包
- 安装cartographer功能包
参照这篇文章中的cartographer安装方法：Ubuntu 18.04 安装cartographer
-
安装map-server功能包
$ sudo apt install ros-noetic-map-server -
安装move_base功能包
$ sudo apt install ros-noetic-move-base -
安装TEB导航功能包
$ sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner
- 命令行进入
catkin_ws/src- 注意：这边会优先下载
Noetic-Webots-R2021a版本$ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/JackyMao1999/webots_demo.git
- 注意：这边会优先下载
- 编译
$ catkin_make - 运行
$ roslaunch webots_demo amcl_demo.launch $ rosrun webots_demo demo_2dnav_move效果
结语 本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~ 这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。
✌Bye