cpp_robotics

cpp_roboticsはロボティクスのためのC++ライブラリです

機能追加・実装の方針

• 勉強したものの確認用に実装する
• あったら便利そうな機能を実装する
• その他実装してみたい機能を実装する

環境

• C++20
• Eigen
• gtest
• Python3 (examplesをビルドする時に使用するmatplotlib用)

サードパーティライブラリ

• matplotlib-cpp

依存関係の環境構築

sudo apt install libeigen3-dev libgtest-dev
pip install numpy matplotlib

ビルド・インストール

mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo cmake --install .

exampleをビルドするときは以下

mkdir build && cd build
cmake -DBUILD_EXAMPLES=ON ..
cmake --build .

cpp_roboticsを使用する(ROS2)

vendorパッケージをワークスペースにcloneしてcolcon buildすることで使用できます
https://github.com/Kotakku/cpp_robotics_vendor

cpp_roboticsを使用する(Pure C++ project)

ライブラリはEigen3の様にヘッダファイルのみであるためCMakeLists.txtには一行追加するだけで使用できます

find_package(cpp_robotics REQUIRED)

ドキュメント

• https://kotakku.github.io/cpp_robotics/

ドキュメント生成

doxybook2とmkdocsをインストール後に以下を実行

sh gen_doc.sh
mkdocs build
mkdocs serve