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Kun-k / airsim_python

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airsim运行APF和RRT的代码报错 #3

Open chen128 opened 2 months ago

chen128 commented 2 months ago

运行于AirSim中的航路点跟踪代码脚本文件正常，但是运行AirSim环境中的航路点跟踪+避障代码脚本文件 airsim_avoid_APF.py报错 微信图片_20240727011346

Kun-k commented 2 months ago

看报错信息的意思是，airsim里面没找到无人机“UAV0”。我对比了一下避障和跟踪的两个脚本，避障脚本在运行开始的地方增加了端口号(port=41451)，然后指定了无人机名称为“UAV0”(vehicle_name='UAV0')，可能airsim里面需要做对应的设置。或者可以也不设置端口号和无人机名称试试。

chen128 commented 2 months ago

好的，感谢回复。不设置无人机的名字和端口可以使用，对单个飞行器适用

Kun-k commented 2 months ago

我刚刚查了一下，多无人机的话需要需要修改airsim的settings文件，添加多个无人机，可以看一下宁子安的文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/391565827

chen128 commented 2 months ago

谢谢支持，刚试了airsim_avoid_APF_3d.py代码，加入避障算法后无人机运行会有上下俯仰的情况，运行不平滑，调整了增益等参数也没有改善，想请教下这是什么原因造成的。如何才能调试出类似轨迹跟踪的那种效果。

Kun-k commented 2 months ago

@LeightonWang 三维避障部分是其他开发者设计并merge到我这里的，这两年我自己也没有做这部分的项目了，所以能提供的帮助也很有限，欢迎大家互相交流讨论和更新

LeightonWang commented 2 months ago

谢谢支持，刚试了airsim_avoid_APF_3d.py代码，加入避障算法后无人机运行会有上下俯仰的情况，运行不平滑，调整了增益等参数也没有改善，想请教下这是什么原因造成的。如何才能调试出类似轨迹跟踪的那种效果。

您好，我是三维避障部分代码的开发者，这部分代码是我毕业设计中进行的一些简单的尝试，并没有作充足的测试与改进，运行效果很一般，如果有兴趣的话欢迎对代码进行更多的优化！