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MMM-lab / TUKUBA_2021

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PI制御のゲイン決め #35

Open Ramune6110 opened 4 years ago

Ramune6110 commented 4 years ago

[1] rosからcmd_velを受け取り, NUCLEOからencoderを受け取る. PWMをNUCLEOに, odomをrosにpublishしている

simple_publish_PWM_and_odom.cpp

Ramune6110 commented 4 years ago

https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/Vehicle_and_Motion_Control.pdf

Ramune6110 commented 4 years ago

PI制御における, PゲインとIゲインを決める