TUKUBA_2021

way point specification

つくばチャレンジの選択課題Cの「複数のチェックポイント（前日に番号を通知）をすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖看板（通知なし）を認識して迂回すること」に対するパッケージ

実行手順

環境はturtlebot3を使用した. 地図は事前に作成したと仮定した場合の実行手順. 地図作成は以下のURLを参考に行う
http://joe.ash.jp/program/ros/tutorial/tutorial_slam.htm

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/maps/world_map.yaml

rosrun waypoint_specification waypoint_specification_node

以下の画像のように順に自動でwaypointに向かう.

ゴール判定の緩め方

xy_goal_tolerance, yaw_goal_toleranceを調整すれば良い https://sy-base.com/myrobotics/ros/ros-dwa-local-planner/