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Martin20150405 / SLAM_AR_Android

SLAM AR based on ORB_SLAM2 for Android platform (Licenced under GPL v3). Check video demo here https://www.bilibili.com/video/av56266271
126 stars 53 forks source link

从Tcw计算view矩阵那块不是很理解 #9

Closed BigJohnn closed 2 years ago

BigJohnn commented 2 years ago

您好。看了您的demo收获很大！ 我照搬了一下，到ORB_SLAM3 + android。但发现算出来的view矩阵是错的（目测）。 具体表现是：有一个自由度移动时表现基本正常，其他两个自由度，平面会随手机移动方向发生运动。 请问Tcw=>view(getRUBViewMatrixFromRDF)的数学原理在哪里可以找到呢？ 谢谢！

最后发现这个变换是 V = flipY R_x_180 Tcw。 即Tcw绕x轴转180度，再flip一下Y:D