Closed BigJohnn closed 2 years ago
您好。看了您的demo收获很大! 我照搬了一下,到ORB_SLAM3 + android。但发现算出来的view矩阵是错的(目测)。 具体表现是:有一个自由度移动时表现基本正常,其他两个自由度,平面会随手机移动方向发生运动。 请问Tcw=>view(getRUBViewMatrixFromRDF)的数学原理在哪里可以找到呢? 谢谢!
最后发现这个变换是 V = flipY R_x_180 Tcw。 即Tcw绕x轴转180度,再flip一下Y:D
您好。看了您的demo收获很大! 我照搬了一下,到ORB_SLAM3 + android。但发现算出来的view矩阵是错的(目测)。 具体表现是:有一个自由度移动时表现基本正常,其他两个自由度,平面会随手机移动方向发生运动。 请问Tcw=>view(getRUBViewMatrixFromRDF)的数学原理在哪里可以找到呢? 谢谢!
最后发现这个变换是 V = flipY R_x_180 Tcw。 即Tcw绕x轴转180度,再flip一下Y:D