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Meldor / Karl-Sims-Resurrection

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Revisione Joint o Muscoli #1

Closed fbarchi closed 13 years ago

fbarchi commented 13 years ago

Vediamo se riusciamo ad usare i Revolute Joint che sembrano la cosa più simile al progetto originale

Meldor commented 13 years ago

Fatto. Con "a" abiliti i muscoli, con "m" i motori dei Revolute Joint. Ho fatto in modo che l'intensità della forza applicata e la coppia massima dipendono dalla dimensione della parte, la velocità del motore dal raggio del giunto. Diciamo che la differenza nel comportamento utilizzando un sistema piuttosto che l'altro è che utilizzando il motore, in assenza di ostacoli, questo si muove a velocità costante (a meno di raggiungere la coppia massima) e, se non si invia un comando, il motore tende a rimanere bloccato (applica una coppia per opporsi a eventuali forze che farebbero ruotare le due parti). Utilizzando i muscoli invece la forza è costante quindi il moto è accelerato (in assenza di ostacoli) e non applicando nessuna forza il giunto resta libero (non tende a mantenere ferme le due parti). A te quale sembra la modalità migliore?

fbarchi commented 13 years ago

Da come hai descritto le due modalità pare più realistico l'uso dei muscoli... solo che non riesco vedere le differenze in fase di simulazione, una volta creato il giunto se passo da motore a muscoli la risposta della creatura è quella descritta dall'uso del motore, nel senso che le due parti tendono a rimanere nella stessa posizione..

Meldor commented 13 years ago

Infatti mi ero dimenticato di disabilitare il motore quando si passava ai muscoli, ora mi sembra che il comportamento sia quello previsto.

fbarchi commented 13 years ago

Ok adesso funziona :) tu quale dei due metodi pensi sia il migliore?

Meldor commented 13 years ago

Sì anche a me sembra più realistico usare i muscoli; i motori mi sembra siano più adatti se volessimo costruire dei bracci robotici, che devono muoversi in ben precise posizioni e mantenerle. Ad ogni modo per come ho riscritto la classe FParte è un attimo passare da una modalità all'altra (ad esempio se ci rendessimo conto che con creature più complesse i muscoli danno problemi), basta variare PartMotionSystem.

fbarchi commented 13 years ago

Perfetto allora teniamo tutto così e usiamo di default gli attuatori...