The code used in Robocon2019 MR2
本代码使用于robocon2019的MR2，使用开环运动，使用陀螺稳定器平衡机器人姿态。
使用给定点作为轨迹，使用pid做关节角度控制，跟随所给的点。
平衡控制使用imu姿态pid控制以及前馈控制。
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