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Nishida-Lab / motoman_project

Repository for Motoman ROS applications
http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/en/research-en.html
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Gazebo上でD-Handでpick & placeしたい（オブジェクト付き） #126

Closed MoriKen254 closed 5 years ago

MoriKen254 commented 5 years ago

すみません、標記を実現できるサンプルはありませんか？できれば対象のオブジェクトもあったりすると嬉しいのですが。

moveit でプランニングしたあと、実際に把持させるとき、具体的にどういう司令をd-hand側に送っているのかを把握したいなと思っていまして。

あるいは、超簡単なグリッパを先っちょにつけたモデルなんかがあったら嬉しいなと思うのですが、多分ないですよね。その時は作ってみようと思います。

Ry0 commented 5 years ago

https://github.com/qboticslabs/mastering_ros 学生時にこのあたりの参考書で把持を含む動作のサンプルがあったような気がします．

また同じようなことをIBMハッカソンで実現しようとして 同じプロセスを踏んだブランチがあったような．．． もう削除しましたかね りょどがDhandは受動関節があるから無理で，そのあと平行グリッパをつけたみたいな流れが

MoriKen254 commented 5 years ago

ありがとうございます。助かります。

そうですね、そのサンプルがシンプルで良さげですね。

そうそう、そのときにやったブランチがあればなと思ったのですが。。

現状のリポジトリにないようでしたら、参考に作りますね。

RyodoTanaka commented 5 years ago

@MoriKen254 すみません． 今気づきました．

DhandでGazebo上の物体をつかむ件ですが，下記理由により，正攻法ではうまく行かないです．

で，解決策ですが，下記が考えられます．

  1. いわゆる吸着プラグインを利用して掴んだことにする
  2. DhandのCollisionモデルとは別に，並行グリッパに相当する，「把持専用の仮想joint」を設け，これを使って把持する．

現実的には，1. の方法が良いともいます． もし，Pick & Placeの速度を高め，そのシミュレーションが重要ということでしたら，2. の方法が良いかと思います．（高速なPick & Placeで把持物体が落下することも考えられるため）

で，1. の吸着プラグインですが，非公式の個人リポジトリが使われているようですが， 最近，個人的に吸着グリッパをGazebo上に登場させて遊びたくなったので調べていたら，下記パッケージ内にも実装されているのを発見しました． http://wiki.ros.org/osrf_gear ただ，いらない機能もあるので，吸着プラグインの部分だけ頂いて，自分でコーディングするのが最適解かなと思って最近取り組んでます．

今回の問題ですと，前者の https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin のプラグインを使うのが一番手っ取り早くて良いと思います． 以上，蛇足含んでますが，よろしくお願いします．

MoriKen254 commented 5 years ago

レス遅くなり申し訳ございません。

アドバイスありがとうございます。（このissue、大晦日に投下していたみたいですね笑。）

その後紆余曲折を経て、最終的には助言頂いた Jennifer さんの吸着プラグインを使うことにしました。Gazeboで検証するレベルならこれで十分だと判断しました。

実際、吸着プラグインなしのGazeboのデフォルト設定では、把持判定が厳しすぎて、チューニング地獄で心が折れました笑。

さて、当該吸着プラグイン使っているのは、https://github.com/ntl-ros-pkg 側の、下記箇所です。

というわけで、本 Issue は閉じます。ありがとうございました。