Ry0
commented
8 years ago はい コードはリンクの通りです． 元ソースは http://daikimaekawa.github.io/ros/2014/06/08/ROSNextage02/ です． これを実行するだけでは当然うまくいかないので，このソースを小分けにして検証を行った結果，うまく実行できていない現状です．
#!/usr/bin/env python
import moveit_commander
import rospy
import geometry_msgs.msg
import copy
def main():
rospy.init_node("moveit_command_sender")
robot = moveit_commander.RobotCommander()
print "=" * 10, " Robot Groups:"
print robot.get_group_names()
print "=" * 10, " Printing robot state"
print robot.get_current_state()
print "=" * 10
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm")
print "=" * 15, " Arm ", "=" * 15
print "=" * 10, " Reference frame: %s" % arm.get_planning_frame()
print "=" * 10, " Reference frame: %s" % arm.get_end_effector_link()
arm_initial_pose = arm.get_current_pose().pose
print "=" * 10, " Printing initial pose: "
print arm_initial_pose
target_pose = geometry_msgs.msg.Pose()
target_pose.position.x = 0.5
target_pose.position.y = -0.25
target_pose.position.z = 0.5
target_pose.orientation.x = 0.0
target_pose.orientation.y = 0.0
target_pose.orientation.z = 0.0
target_pose.orientation.w = 1.0
arm.set_pose_target(target_pose)
print "=" * 10, " plan1..."
arm.go()
rospy.sleep(1)
print "=" * 10, " Planning to a joint-space goal"
arm.clear_pose_targets()
print "=" * 10, " Joint values: ", arm.get_current_joint_values()
if __name__ == '__main__':
try:
main()
except rospy.ROSInterruptException:
passとりあえず元ソースの第一フェーズである，手先の位置姿勢を与えて，その間の軌道を補間するということをやっています．
launchしたものは以下の通りです．
roslaunch motoman_gazebo sia5_empty_world.launchroslaunch motoman_sia5_moveit_config move_group.launch rosrun motoman_moveit moveit_command_sender.py これでボロボロですが，なんとか一旦Gazebo上で動きを見せてくれます．
ですがmoveit_command_sender.pyにて以下のようなエラーでコアダンプするため，そもそも問題のあるコードです．
terminate called after throwing an instance of 'class_loader::LibraryUnloadException'
what(): Attempt to unload library that class_loader is unaware of.
中止 (コアダンプ)これだけでも十分問題なのですが，この状態で再び異なる手先位置に書き換えたPythonコードを実行すると，現在の姿勢からのプランニングではなく，初期姿勢からのプランニングになってしまっています．．．
これはMoveitのプラグイン上で，インタラクティブマーカーで手先位置を動かして，Plan and Execute→Plan and Execute（初期姿勢ではない姿勢から，2回目以降）を実行しても起きてしまいます．
実行は
roslaunch motoman_gazebo motoman_nishida_lab.launchroslaunch motoman_moveit sia5_moveit_planning_execution.launch です．
ここがとても疑問で，先日紹介してくださった「Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition」での練習ロボットでの実行例（p.387)の
roslaunch rosbook_arm_gazebo rosbook_arm_empty_world.launchroslaunch rosbook_arm_moveit_config moveit_RViz.launch config:=trueでは起きていない現象です．しっかり2回目以降のプランニングも現在の姿勢からの計画になっています． ここの問題をまず解決しなければ．と思っているのですが，できておりません．
本来なら私の方で検証を行っていくべきなのですが，もしよろしければお知恵を貸していただけませんでしょうか．
MoriKen254
RyodoTanaka
python でmoveit API を使って動かそうとしたら、うまく行かない？的な話があったと思います。初回はうまく行くけど、二点目で不自然な挙動を示す、的な。原因を突き止めたいですね。
コードはこれでしょうか？ https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project/blob/master/motoman_moveit/scripts/moveit_command_sender.py
この現象を再現するまでの手順と、現象に関する具体的な説明をいただけますか？