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Nishida-Lab / motoman_project

Repository for Motoman ROS applications
http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/en/research-en.html
52 stars 32 forks source link

一番はじめの catkin_make について (半解決済み) #87

Closed TakakiNishio closed 7 years ago

TakakiNishio commented 7 years ago

本 issue は私個人の PC にインストールしている環境との干渉が原因の可能性があります．他の方が成功していたらすみません．

問題点

wiki ページを参考にして自分の PC に motoman のシミュレータ環境を構築しようとしたところ，iai_kinect 関連のエラーが発生し，catkin_make が通りませんでした．該当箇所のディレクトリを削除することで catkin_make は通るようになりました．パソコン内でのシミュレーションには必要ない箇所と判断した場合の解決策です．

環境

状況と解決策

catkin_make を実行したところ，下に示すエラーが発生しました (エラーメッセージは発生箇所のみ抜粋しています)．解決策としては，motoman_project 内の /motoman_tools 内のディレクトリ "iai_kinect2" をまるごと削除すれば catkin_make は通るようになります．

/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp: In member function 'bool Kinect2Bridge::initPipeline(const string&, int32_t)':
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:427:28: error: expected type-specifier
       packetPipeline = new libfreenect2::OpenCLKdePacketPipeline(device);
                            ^
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:427:28: error: expected ';'
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:436:28: error: expected type-specifier
       packetPipeline = new libfreenect2::CudaKdePacketPipeline(device);
                            ^
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:436:28: error: expected ';'
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp: In member function 'bool Kinect2Bridge::initPipeline(const string&, int32_t)':
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:427:28: error: expected type-specifier
       packetPipeline = new libfreenect2::OpenCLKdePacketPipeline(device);
                            ^
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:427:28: error: expected ';'
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:436:28: error: expected type-specifier
       packetPipeline = new libfreenect2::CudaKdePacketPipeline(device);
                            ^
/home/nishio/Documents/motoman_ws_origin/src/motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp:436:28: error: expected ';'
make[2]: *** [motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeFiles/kinect2_bridge_nodelet.dir/src/kinect2_bridge.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeFiles/kinect2_bridge_nodelet.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
make[2]: *** [motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeFiles/kinect2_bridge.dir/src/kinect2_bridge.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [motoman_tools/iai_kinect2/kinect2_bridge/CMakeFiles/kinect2_bridge.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j8 -l8" failed
RyodoTanaka commented 7 years ago

@TakakiNishio 原因はlibfreenect2関係にありそうですが，Travisに登録しているlibfreenect2のインストール方法だと，

- yes | sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb && sudo apt-get update -qq && sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev
  - sudo apt-get install -y libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
  - sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install -y libgl1-mesa-dri-lts-vivid
  - yes | sudo apt-add-repository ppa:pmjdebruijn/beignet-testing; sudo apt-get update -qq; sudo apt-get install -y beignet-dev;
  - git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  - cd libfreenect2
  - mkdir build && cd build
  - cmake ..
  - make
  - sudo make install
  - sudo ldconfig
  - cd ~

です． 以上の方法でlibfreenect2をインストールしてもだめな場合は，もう少し原因を探る必要があります．

TakakiNishio commented 7 years ago

回答ありがとうございます．Travis に登録されている libfreenect2 のインストール方法を試しましたが，同じエラーになりました．当面はこのまま進めていきます．私個人の環境が原因かもしれないので，自分でも探ってみます．

RyodoTanaka commented 7 years ago

@TakakiNishio 了解です． 他の方もエラー起きたら報告をおねがいします．

RyodoTanaka commented 7 years ago

@TakakiNishio これ，解決したかも知れません． 同じようなエラーを起こしている人を見つけました． https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/369 で，解決方法ですが，

  1. libfreenectを最新のmasterブランチでpullし直す
  2. libfreenectのmakeとmake installを行う
  3. もう一回catkin_make or catkin build

私の家の環境では，一度目に同じエラーが出て，上記の修正後はうまくコンパイルが通りました．(catkin buildで) もし，必要になったら or 暇だったら検証してみてください．

TakakiNishio commented 7 years ago

@RyodoTanaka 回答ありがとうございます． 提示していただいた解決方法で無事 catkin build が通りました． ご協力ありがとうございました！ m( )m