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Nishida-Lab / motoman_project

Repository for Motoman ROS applications
http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/en/research-en.html
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Error : TF_DENORMALIZED_QUATERNION #92

Open RyodoTanaka opened 7 years ago

RyodoTanaka commented 7 years ago

この前、 @AriYu がmotoman_calibのプログラムを修正しに来てくれました． その際に，

TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform for child_frame_id "fixed_kinect_frame" from authority "unknown_publisher" because of an invalid quaternion in the transform (-0.074733 0.036896 0.843233 0.531062)

というエラーがプログラムの実行時に出ており，結果としてfixed_frame_kinectがPublishされないという問題がありました．

RyodoTanaka commented 7 years ago

そこで b497313 の変更で，対象になっているquaternionの正規化を行ったところ，エラーが解消されました． しかし，今度は

[ WARN] [1494844934.110699316]: TF to MSG: Quaternion Not Properly Normalized

というWarningが出るようになりました． また，Publishされるfixed_frame_kinectの位置・姿勢も実際のものとは大きくずれています． 上記の問題を解決次第本issueは閉じます．