オリジナルindustrial_moveitのエラー

RyodoTanaka commented 7 years ago

[オリジナルのindustrial_moveit[(https://github.com/Nishida-Lab/industrial_moveit/tree/delete_moveit_experimental)をsrc以下に追加してコンパイルすると以下のエラーが起こる．

rrors     << industrial_moveit_benchmarking:make /home/motoman/Workspace/ROS/motoman_ws/logs/industrial_moveit_benchmarking/build.make.000.log
/home/motoman/Workspace/ROS/motoman_ws/src/motoman_tools/industrial_moveit/industrial_moveit_benchmarking/src/clik_valgrind.cpp:38:73: fatal error: constrained_ik/ConstrainedIKPlannerDynamicReconfigureConfig.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
 #include <constrained_ik/ConstrainedIKPlannerDynamicReconfigureConfig.h>
                                                                         ^
compilation terminated.
/home/motoman/Workspace/ROS/motoman_ws/src/motoman_tools/industrial_moveit/industrial_moveit_benchmarking/src/joint_interpolated_valgrind.cpp:38:73: fatal error: constrained_ik/ConstrainedIKPlannerDynamicReconfigureConfig.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
 #include <constrained_ik/ConstrainedIKPlannerDynamicReconfigureConfig.h>
                                                                         ^
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/cartesian_benchmarking_node.dir/src/clik_valgrind.cpp.o] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/cartesian_benchmarking_node.dir/all] エラー 2
make[1]: *** 未完了のジョブを待っています....
make[2]: *** [CMakeFiles/joint_interpolated_benchmarking_node.dir/src/joint_interpolated_valgrind.cpp.o] エラー 1
make[1]: *** [CMakeFiles/joint_interpolated_benchmarking_node.dir/all] エラー 2
make: *** [all] エラー 2
cd /home/motoman/Workspace/ROS/motoman_ws/build/industrial_moveit_benchmarking; catkin build --get-env industrial_moveit_benchmarking | catkin env -si  /usr/bin/make --jobserver-fds=6,7 -j; cd -

現状ではコンパイルエラーを直す対処法がわからない... STOMPを使わないのであれば、オリジナルのindustrial_moveitでなくても良いので，とりあえずはコンパイル対象から外すことで対処している．

RyodoTanaka commented 7 years ago

家の環境でコンパイルしていたらもしかしたら解決したかもしれません．．．家の環境では，エラーとして

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "constrained_ik"
  with any of the following names:

    constrained_ikConfig.cmake
    constrained_ik-config.cmake

  Add the installation prefix of "constrained_ik" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "constrained_ik_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "constrained_ik" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:9 (find_package)

となったので，

$ sudo apt-get install ros-indigo-constrained-ik

をした後にコンパイルしたらエラーがでなくなりました．内容的にも同じパッケージで詰まっているので，関係あるような気がします．ちなみに，rosdepで解決しようとしてもできなかったので，依存関係を完全に定義していないようです．また，ビルドコマンドはcatkin buildを使いました． catkin_makeなら起きないエラーかもしれません．(確認していないので未確定）

RyodoTanaka commented 7 years ago

@Nishida-Lab/industrial_robot_team https://github.com/Nishida-Lab/industrial_moveit/pull/1 上記のPRで修正しました．具体的には，constrained_ikパッケージのクラスの名前とメソッド名に変更があったのでそれに対応させました．変更箇所については， https://github.com/Nishida-Lab/industrial_moveit/commit/0ece6cc042c2b08628eaaaf397ca468d79fee44c 上記をご覧ください．

RyodoTanaka commented 7 years ago

@Nishida-Lab/industrial_robot_team 解決したので閉じます．

Nishida-Lab / motoman_project

オリジナルindustrial_moveitのエラー #96