Fix xacro

[MoriKen254]

6章と9章の内容で，修正しないとkineticで動かないというこれまた大変な状況だったので，修正（この段階で見つけられて良かった…。本当にクレームものです…。）。

• xacro フォーマットをkinetic用に修正
• launch 内でxacro をcallするフォーマットをkinetic用に修正
• rviz ファイル内に記述されたjsk_visualizationパッケージを削除（余計なものは排除したい）
• gmapping時にcallするrvizファイル名を修正

後ほど、本文のどこをどう修正すればよいか、ご連絡します。

kinetic問題、きちんと確認しないと、深いかもしれません。

[yamacir-kit]

元4号機コードのKinetic移植という話でしたら，Nishida-Lab/taketic_kame_pkgsが参考になるかもしれません． 4号機のコードをベースにkinetic側で整理しなおして，現在安定動作しているリポジトリです．

[MoriKen254]

ありがとうございます！ざっと見てみました。

きれいに整っていて、気持ちいいリポジトリですね！cartographerも使っているんですね。

今回の範囲ではひとまず動きそうな感じなので、一旦マージしますね（急いでいるという事情もあり ^^;）。もしまた動かなくなったら、ぜひ参考にさせて下さい。

Indigo→kinetic移植で気をつける点は、私が知る限り以下の通りかなと思っています。もし @yamacir-kit さんが知っているノウハウがあれば、共有させてください ^^

• 既存パッケージの利用に関して

  • xacroフォーマットのアップデート
  • hokuhyo_node使っちゃってたらurg_nodeに変えること

• プラグインの開発に関して

  • RobotHWSimを自分で定義する場合に、GazeboのJoint制御APIが変わっている
  • 複数のHardwareInterfaceに対応したMultiInterfaceControllerが使える

[yamacir-kit]

今思いつく限りではありませんが、思い出したらまたここかissueを立てて報告します。