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Nishida-Lab / rosbook_pkgs

「実用ロボット開発のためのROSプログラミング」サンプルコード
http://amzn.asia/d/ct0zwBh
44 stars 18 forks source link

書籍としての改善案・要望等 #34

Open MoriKen254 opened 5 years ago

MoriKen254 commented 5 years ago

発売前からこんなことを書くのかと思われるかもしれませんが、2版以降改善できるところ、あるいは読者からの要望等があればここに記しましょう。

一時的には、本リポジトリで正誤表的にアナウンスすることはあると思います。

色々やると価格に影響するかもしれませんが、まずは市場の反応を見て導入を検討したく。

よろしくお願い致します。

RyodoTanaka commented 5 years ago

@MoriKen254 おっしゃるとおり，Moveit!に関してのデモはあると良いと僕も思います． Moveit!のmotoman_projectに関しては，かなり西田研に特化しすぎているというのと，ごちゃごちゃでわかりづらいという理由から，以前ご紹介したとおり ntl-ros-pkgsなるページにてまとめ直したものを公開しています． Pick&Placeを行うデモであればあとは

必ず必要になるもの

あったらいいね！というもの

という感じかと思ってます． よろしくお願いします．

MoriKen254 commented 5 years ago

ありがとう！

https://github.com/ntl-ros-pkg はちょっと拝借してみますわ笑。ちょうどシンプルなの使いたかったんだわ。

あと、DHand使うとなると結構敷居が高くなるから、もっとシンプルなチャック型のハンドのサンプルがあればいいかなって。それなら吸い付け関連いらなくなるし、Graspingのプラグインの解説に注力できるかなーって。

あと、個人的には、プランナーのMoveItプラグイン作成が気になるなぁ。ROS実証を検討する企業では需要あると思う。あれ結構大変かな？

RyodoTanaka commented 5 years ago

@MoriKen254

もっとシンプルなチャック型のハンドのサンプルがあればいいかなって。それなら吸い付け関連いらなくなるし、Graspingのプラグインの解説に注力できるかなーって。

僕もこれに賛成です！ 洋書のROS本だと，適当な並行チャックを作ってあったと思うんですけど，実在する並行チャックをモデルにするとより喜ばれるかなぁと思ってます． 西田研にあるチャックをモデルにして，実機とも合わせ込もうと思ったのですが，空気圧回路が結局出来上がってないので，試せてない状態です...orz また，並行チャックだけでなく，単純に吸い付け型のハンドも需要ありそうだなと思うので，考慮に入れとくと良いかもしれない，とも思ってます．

プランナーのMoveItプラグイン作成が気になるなぁ。ROS実証を検討する企業では需要あると思う。あれ結構大変かな？

ドキュメントはこれですかね？ https://moveit.ros.org/documentation/plugins/

OMPLにオリジナルのプランナを追加して，Moveit!に組み合せる方法なら経験があるのでできます． ただ，Moveit!に限らずOMPLにも話が及ぶので，結構大変だと思います．

MoriKen254 commented 5 years ago

西田研にあるチャックをモデルにして，実機とも合わせ込もうと思ったのですが，空気圧回路が結局出来上がってないので，試せてない状態です...orz

Gazeboでシミュレートする際にも空気圧回路必要ですか？テケトーなros_controller割り当てて開閉だけしたいなと思ったとき、何らかの技術ネックがあるということですよね。

また，並行チャックだけでなく，単純に吸い付け型のハンドも需要ありそうだなと思うので，考慮に入れとくと良いかもしれない，とも思ってます．

HSRがやってたやつですね。よっしゃ、そういうことなら両方やるぞ！そのパッションと自発性が一番大事！

Moveit!に限らずOMPLにも話が及ぶので，結構大変だと思います．

あー、なるほど。そうなると一章で完結させるのは厳しそうですね。解説としては、Pick & Place まででにして、この辺については手を引きましょう。

自発的にブランチ切ってサンプル入れる分には問題ないと思います。Dropbox で自発的に原稿を追加するのも問題ないと思います。あとはそれらのリソースをしかるべきタイミングにしかるべき場所でリリースしましょう。必ずしも「書籍化しなければならない」ということではないはずなので。

一義的に大切なのは、西田研で培われたノウハウを、他のデベロッパと共有し、ROSの発展に貢献すること。その上で、二義的に著者のプレゼンスが向上されるのが望ましい。書籍化は、後者のインパクトが大きいという点で優位性があります。

私達デベロッパに好き勝手やらせて下さる踊り場を整備して下さった西田先生には、共著者としての最大級の感謝の念を忘れてはいけないと思います。

RyodoTanaka commented 5 years ago

@MoriKen254 西田先生よりメールがあったと思いますが，重版に伴って修正が可能です．

が今のところ修正したら良さそうと思いますが，いかがでしょうか？ 他にもありましたらここに記します． よろしくお願いします．

MoriKen254 commented 5 years ago

@RyodoTanaka そうですね。それは要望として出しましょう。

他に気になるものがあったような記憶があるので、一回読みなおしてみますね。