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Nishida-Lab / rosbook_pkgs

「実用ロボット開発のためのROSプログラミング」サンプルコード
http://amzn.asia/d/ct0zwBh
45 stars 18 forks source link

【10章】オブジェクトがテーブル下にspawnされる #37

Closed MoriKen254 closed 5 years ago

MoriKen254 commented 5 years ago

題記、https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/issues/35 で言及。

おそらくですが、マシンスペックの影響？（当方では上にのっている） table がspawnされる前に他のオブジェクトが自由落下でしたに行ってしまっている？

テーブルの上に乗せるなら、chapter10/smach_sample/launch/spawn_object.launchにて、下記スクリプトのz座標を高くすれば解決します。

    <node name="$(anon spawn2)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
        args="-sdf -param beer_sdf -model beer_model -x 1.38 -y -0.1 -z 0.66" />
    <node name="$(anon spawn3)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
        args="-sdf -param plastic_cup_sdf -model cup_model -x 1.38 -y 0.2 -z 0.66" />

ただ、あまり高くするとテーブルに載ったときにグラスが倒れます。当方の環境ではこの高さがテーブルに乗り、かつグラスが倒れないいい感じの値だったので、これにしました。

@AtsukiYokota さんの環境でうまくいく値に修正して報告してもらえますか？

AtsukiYokota commented 5 years ago

当方の環境で試して見た結果テーブルよりも先にビール缶とコップがspawnしてしまい、テーブルの上に載らないようです。ビール缶やコップをテーブルのspawnに間に合うようにz座標を高くすると今度は高すぎてコップ等が倒れてしまいます。 根本的な解決にはなっていませんがテーブルとオブジェクト(ビール缶とコップ)を別のlaunchファイルに分けてそれぞれ手動で時間差でlaunchさせると確実にテーブルの上にオブジェクトが載ります。(当たり前ですが・・・) テーブルとオブジェクトをspawnさせるlaunchファイルはそれぞれ以下のように記述しました。

<launch>
    <param name="table_sdf" textfile="$(find smach_sample)/sdf/table/model-1_4.sdf" />
    <node name="$(anon spawn1)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
    args="-sdf -param table_sdf -model table_model -x 1.6 -z -0.4 -Y 1.570" />
</launch>
<launch>
    <param name="beer_sdf" textfile="$(find smach_sample)/sdf/beer/model-1_4.sdf" />
    <param name="plastic_cup_sdf" textfile="$(find smach_sample)/sdf/plastic_cup/model.sdf" />
    <node name="$(anon spawn2)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
    args="-sdf -param beer_sdf -model beer_model -x 1.38 -y -0.1 -z 0.65" />
    <node name="$(anon spawn3)" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
    args="-sdf -param plastic_cup_sdf -model cup_model -x 1.38 -y 0.2 -z 0.65" />
</launch>

@MoriKen254 さんのtimed_roslaunchを用いればもう少しスマートかもですが、どう対処するかはお任せしようと思います。

MoriKen254 commented 5 years ago

ありがとうございます。状況はよくわかりました。tableは構成要素が大きいから、spawnerの応答速度がマシンスペック次第では大きく遅延してしまう場合があるのだと推察されます。

では、次のような方針にするのはどうでしょう。

現在のlaunchは据え置き

ROS本の本文で全文が記述されているファイルなので、これを消すわけには行きません。 よって、据え置きします。

その上で launch を分けたファイルも用意

@AtsukiYokota さんご指摘の分割型のファイルも用意します。その使用方法は、READMEに記載します。

更に、timed_loslaunchのファイルも用意

よくご存知でしたね笑。

これを使うと解決する問題って結構多いのは分かるのですが、教育用書籍という観点から、あまり外部パッケージを入れることで純粋な学習を妨げてしまわないか懸念している節がありました。

とはいえ、こういう状況ですし、「実用」という名前も入れていますし、リポジトリにwstoolを追加して入れるのもいいかな、と思っています。

そして、もう一つlaunchを追加し、READMEに記載。この方針なら、ROS本との整合性も保った上で、もう少し中身が分かる人向けの応用ユースケースの紹介もできる。

あるいは、upstreamのaptに追加したいかも。aptに追加するの結構大変な記憶があるのですが、やり方 分かる人是非教えて下さい。

自作pkgを過大評価するつもりはないのですが、timed_roslaunchは、その価値があると思います。

MoriKen254 commented 5 years ago

upstreamのaptに追加したい

この辺ですよねぇ。

怖いのでPreReleaseから着手しているのですが、すこし手こずりそうなので、launch分割＋READMEまでで一旦PR出します。

MoriKen254 commented 5 years ago

TORKのブログでリリース関連の情報共有がされています。やってみます。

https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=3272

MoriKen254 commented 5 years ago

自作パッケージをリリースするにあたって調べてみたメモです。情報があちゃこちゃにあって目がシパシパしていたのですが笑、ようやっとBuildfarmとbloomの仕組みが見えてきました汗。

特にまとめているわけではありませんが、備忘録として（すぐ忘れるので笑）、かつ情報共有として一旦簡潔に整理したものを上げておきます。

ROSCon Presentation

Debian Samples

ros_controllers

　ros_controllers: 　　doc: 　　　type: git 　　　url: https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git 　　　version: indigo-devel 　　release: 　　　packages: 　　　- diff_drive_controller 　　　- effort_controllers 　　　- force_torque_sensor_controller 　　　- forward_command_controller 　　　- gripper_action_controller 　　　- imu_sensor_controller 　　　- joint_state_controller 　　　- joint_trajectory_controller 　　　- position_controllers 　　　- ros_controllers 　　　- rqt_joint_trajectory_controller 　　　- velocity_controllers 　　　tags: 　　　　release: release/indigo/{package}/{version} 　　　url: https://github.com/ros-gbp/ros_controllers-release.git 　　　version: 0.9.4-0 　　source: 　　　type: git 　　　url: https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git 　　　version: indigo-devel 　　　status: developed

steer_drive_ros

　steer_drive_ros: 　　doc: 　　　type: git 　　　url: https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git 　　　version: indigo-devel 　　source: 　　　type: git 　　　url: https://github.com/CIR-KIT/steer_drive_ros.git 　　　version: indigo-devel 　　status: maintained

timed_roslaunch

　timed_roslaunch: 　　doc: 　　　type: git 　　　url: https://github.com/MoriKen254/timed_roslaunch.git 　　　version: kinetic-devel 　　release: 　　　tags: 　　　　release: release/kinetic/{package}/{version} 　　　url: https://github.com/MoriKen254/timed_roslaunch-release.git 　　　version: 0.1.1-3 　　source: 　　　test_pull_requests: true 　　　type: git 　　　url: https://github.com/MoriKen254/timed_roslaunch.git 　　　version: kinetic-devel 　　status: maintained

ROS-I

Bloom

Home Page

ROSWiki

Tutorial

GitHub

REP 143

Jenkins

Buildfarm sample

apt list

diff_drive_controller

Install

Comparison b/w two disributions

MoriKen254 commented 5 years ago

目指せ！ sudo apt insall ros-kinetic-timed_roslaunch！

あくまで目的は、確実にテーブルの上にオブジェクトを載せられるよう、時間差でspawnスクリプトを実行できるようにすることです。

https://github.com/MoriKen254/timed_roslaunch を題材に、ros public repository でのリリースまでのスケジュール感を把握するため、記録します。

この後の流れ

MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago

この辺参考にしてros-shadow-fixed 経由でapt installしてみたのですが、install先がおかしくて参りました。コマンド自体は良さげなんですが、deb パッケージの中身が変な感じです。

$ sudo apt install ros-kinetic-timed-roslaunch
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下のパッケージが自動でインストールされましたが、もう必要とされていません:
  libllvm5.0
これを削除するには 'sudo apt autoremove' を利用してください。
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  ros-kinetic-timed-roslaunch
アップグレード: 0 個、新規インストール: 1 個、削除: 0 個、保留: 141 個。
4,204 B のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 19.5 kB のディスク容量が消費されます。
取得:1 http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial/main amd64 ros-kinetic-timed-roslaunch amd64 0.1.1-3xenial-20181107-003648-0800 [4,204 B]
4,204 B を 0秒 で取得しました (8,988 B/s)               
以前に未選択のパッケージ ros-kinetic-timed-roslaunch を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 292355 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../ros-kinetic-timed-roslaunch_0.1.1-3xenial-20181107-003648-0800_amd64.deb を展開する準備をしています ...
ros-kinetic-timed-roslaunch (0.1.1-3xenial-20181107-003648-0800) を展開しています...
ros-kinetic-timed-roslaunch (0.1.1-3xenial-20181107-003648-0800) を設定しています ...

詳細をROS-ANSWERSで質問中。承認待ちらしく、まだopenになってないかもしれません。助けてほしいです涙。。。

MoriKen254 commented 5 years ago

ROS-ANSWERSで回答頂き、とりあえず仕切り直ししました。素早くてとてもありがたいです。

MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago
MoriKen254 commented 5 years ago

教訓

Webの情報と体感から察するに、こんな感じのことが起きているのだろう。

1

MoriKen254 commented 5 years ago

おかげさまで本Issueの目的が達成されました @ https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/pull/43

他distribution等への水平展開や、他パッケージの依存関係解決は、そちらのリポジトリのIssueに上げ、本件はCloseします。

ご協力いただき、ありがとうございました。