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Nishida-Lab / rosbook_pkgs

「実用ロボット開発のためのROSプログラミング」サンプルコード
http://amzn.asia/d/ct0zwBh
44 stars 18 forks source link

【10章】コップが浮いている #39

Closed MoriKen254 closed 5 years ago

MoriKen254 commented 5 years ago

https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/pull/36 で言及。

R2からみて左側の黒いコップが浮かんでるように見えます....

↓参考動画 https://goodroad.work/owncloud/index.php/s/kgD2tTVqMDFYEzX

MoriKen254 commented 5 years ago

https://github.com/Nishida-Lab/rosbook_pkgs/issues/37 のコードでspawnしたコップを見たところ、私の環境では浮いているようには見えなかったのですが、他の環境ではいかがでしょう？

RyodoTanaka commented 5 years ago

@MoriKen254

43 のPR時に確認したのですが，確かにコップは浮いてない状態になっています．

下記がその時の動画です． https://goodroad.work/owncloud/index.php/s/dR1naNds5X6J6u8 今考えると，timed_roslaunchを使用することにより，正しくモデルがロードされたため，きちんとスポーンできてるのではないかと思います． 浮いていた時のものは，そのときたまたま起きてしまったものかもしれません． いずれにせよ，現在は浮くことなくスポーンしてます．

@西田研究室の皆様 他の環境ではいかがでしょうか？

AtsukiYokota commented 5 years ago

@MoriKen254 @RyodoTanaka 私ともう一人の環境で試してみたところコップのspawnに関しては問題なくできました。 ただし、timed_roslaunchのrosdepによるインストール時に以下のようなエラーが出てインストールができない問題があります。

$ cd <catkin_ws>
$ rosdep install -iry --from-paths src
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
smach_sample: Cannot locate rosdep definition for [timed_roslaunch]
Continuing to install resolvable dependencies...
#All required rosdeps installed successfully

そのため今は手動でaptしてきて実行している状況です。

RyodoTanaka commented 5 years ago

@AtsukiYokota それは，

$ rosdep update

した後にもう一度実行すれば解決します．

AtsukiYokota commented 5 years ago

@RyodoTanaka ありがとうございます、rosdepの問題も解決しました。

MoriKen254 commented 5 years ago

みなさん、ご協力いただきまして、本当にありがとう。

正常動作を複数の環境で確認できたので、本件はクローズしますね。