9章 9.2.1について

[fumimaker]

本を使ってROSの勉強をさせていただいているものです．サンプルを動かしている中で動かない事象に遭遇したため，質問させて頂きたいです． 9.2.1の手動走行各種ノードの起動というところのjoy_controlを起動するところ

roslaunch joy_control joy_control.launch

で以下のようなエラーが出てしまいます．

Invalid <arg> tag: teleop_twist_joy
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/fumi/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share. 

Arg xml is <arg default="$(find teleop_twist_joy)/config/$(arg joy_config).config.yaml" name="config_filepath"/>

5章のJoyPadを使ったTurtleBotの操作はうまくいきましたが，ここでは何が問題なのでしょうか？

[RyodoTanaka]

@fumimaker

お問い合わせありがとうございます． 下記，お答えします．

原因

teleop_twist_joyパッケージが見当たらない事が原因です． エラーメッセージ内の

ROS path .........

と続く部分のディレクトリを探索したが，teleop_twist_joyパッケージが見当たらなかった というのが原因です．

対処法

ROSでは，各パッケージに記述されているpackage.xmlを参照して，自動でインストールするツール（rosdep）があります． 今回も，依存パッケージがインストールされていなかったことが原因と考えられますので，これを使って対処します．

1. rosdepのアップデート

$ rosdep update

2. <catkin_ws>へ移動

$ cd <catkin_ws>

3. 依存パッケージのインストール

$ rosdep install -i -y -r --from-paths src --rosdistro kinetic

ここまで完了後，再び

$ roslaunch joy_control joy_control.launch

を実行してみてください！

以上，よろしくおねがいします．

[fumimaker]

@RyodoTanaka 様

迅速なご回答ありがとうございました． 早速試して見たところ，無事にjoy_contorlを起動することができました．ありがとうございました．

しかしながら，PS3コントローラーのボタン8（L2）を押しながらスティックを傾けても他のボタンを押して見てもロボットが動きません．他のボタンを押しながらもやって見ましたが動きませんでした．

何か問題が考えられるでしょうか？

お手数ですがご確認のほどよろしくお願い致します．

[RyodoTanaka]

@fumimaker 先程の問題が解決したようで良かったです。 さて、お問い合わせ頂いた内容ですが、実はつい先日、全く同じIssueがありました。

47 をご覧下さい！

[fumimaker]

@RyodoTanaka 様 迅速なご回答ありがとうございます． ちょうど今Issueを見直していたところ#47 を発見し，試していました．

結果としてはボタン8を押しながらアナログスティックを倒すことで問題なく動作するようになりました．joint-state-controllerとdiff-drive-controllerが足りていないのが原因のようでした． ありがとうございました！

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