Closed trhrobo closed 4 years ago
@TsuruharaKota ご質問頂き,ありがとうございます. 現状全く同じ機種を手元に持っていないため,すぐに検証することができないのですが, 他の機種のDynamixelが手元にあるため,時間が取れ次第こちらで検証させていただきます.
ただ,こちらで検証を行う前に現状でお伝えできることとして,下記があります.
モーターの検出確認にはdynamixel_workbench_controllers
パッケージをapt
でインストール頂き,
rosrun dynamixel_workbench_controllers find_dynamixel /dev/ttyUSB0
のようにして検出可能かチェックしていただくことができます.(/dev/ttyUSB0
は実際に接続されているデバイス名に適宜読み替えてください.)
http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/
ここまでの段階で何も検出されない場合,念の為
/dev/ttyUSB0
の権限の変更(chmod
コマンドで行えます)を行って頂けると幸いです.
今回は「モーターが検出されない」という問題なのでどこまで関係するかわかりませんが, Dynamixelについては本に記載の情報から更新がかかっており, #50 でもこれに関するIssueを頂いています.もしよろしければ #50 に記載のリンク http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/#ros-tutorials もご覧ください.
以上,お手数をお掛けしますが,よろしくお願いします.
find dynamixel の実行ではdynamixelが認識されます。 また、dynamixel wizardでも認識は出来ています 。/dev/ttyUSB0への権限を与えましたが,launchを実行すると同じエラーが出ました
@TsuruharaKota 検証頂き,ありがとうございます.
今,下記のROS wikiからGitHubページに飛び http://wiki.ros.org/dynamixel_controllers Issueを確認した所,同様のエラーを見つけました. https://github.com/arebgun/dynamixel_motor/issues/86#
読み進めていくと, @TsuruharaKota さんと同様に Dynamixel XM430-W350-R の検出がされないとのことでした.
これに対する dynamixel_controller
パッケージの作者の回答は
「そもそも XM430-W350-Rはドライバの対応モーターに想定していないので動かない.」
ということでした. https://github.com/arebgun/dynamixel_motor/issues/86#issuecomment-524973678
chapter5でご紹介しているモーターは Dynamixel AX-12A であるため,これを用いる場合には問題は起こりません(動作検証済み)が,今回は上記理由により動かなかったと考えられます.
こちらの回答は動作を保証するものではありませんが,Dynamixel より公式のドライバーパッケージがdynamixel_workbench*
として更新されています.
英語のマニュアルで申し訳ありませんが, 5.1.2 Controllers の章からが参考になるかと思います.
http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_workbench/#controllers
お手数をお掛けしますが,よろしくお願いします.
分かりました。dynamixel_workbenchを使用してみたいと思います。 ありがとうございました。
dynamixelサーボをchapter5を実行して動かそうとしたのですが $roslaunch chapter5 pan_tilt_controller.launch を実行すると以下のようなエラーが表示されます process[dynamixel_manager-1]: started with pid [9777] process[dynamixel_controller_spawner_AX12-2]: started with pid [9778] [INFO] [1574290084.330697]: pan_tilt_port controller_spawner: waiting for controller_manager dynamixel_manager to startup in global namespace... [INFO] [1574290084.600601]: pan_tilt_port: Pinging motor IDs 2 through 2... [ERROR] [1574290084.618914]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.639490]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.655003]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.672552]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.688977]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [INFO] [1574290084.690657]: pan_tilt_port: Found 0 motors , initialization complete. [INFO] [1574290084.706795]: dxl_tty1: Pinging motor IDs 1 through 2... [ERROR] [1574290084.807841]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.825282]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.844558]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.862981]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [ERROR] [1574290084.880637]: Exception thrown while getting attributes for motor 2 - 1020 [INFO] [1574290084.882483]: dxl_tty1: Found 0 motors , initialization complete. [INFO] [1574290084.944417]: pan_tilt_port controller_spawner: All services are up, spawning controllers... [WARN] [1574290084.984597]: The specified motor id is not connected and responding. [WARN] [1574290084.985059]: Available ids: [] [WARN] [1574290084.985378]: Specified id: 2 [ERROR] [1574290084.985891]: Initialization failed. Unable to start controller pan_joint chapter5のbaud_rateを57600に変更してtilt_jointはコメントアウトしpan_jointだけにして、xm430-w350-rを一台使用しています。 お忙しいとは思いますがよろしくお願いします