Nobu19800
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5 years ago (1) 実験用のコードについて
実験用のコードは以下のリポジトリにあります。
マニュアルのソースコードの欄に既に記載していましたが、分かりやすいように実験結果のページにもリンクを追加しました。
(2) ブリッジについて OpenRTM Luaには通常版とcorba_cdr対応版があります。corba_cdr対応版はインターフェース型にcorba_cdrを選択できるため、OpenRTM-aist 1.2以前のデータポートと接続できます。過去のRTCと相互運用はできないというのは誤解です。
通常版の廃止も考えたのですが、corba_cdr対応版はOpenRTM.idlを改変しているためECのtickを使うことができません。このため、ブリッジが必要になるケースはV-REP等シミュレータで他のRTC(OpenRTM-aist 1.2以前)と同期して処理を行いたい場合に限られますが、全く需要がないとも言い切れないため以下のブリッジを作成しました。
(3) 独自データ型について OpenRTM-aist 1.2のRTC Builderであれば、OpenRTM-aistと同じ独自データ型の作成手順で使用可能です。用語集に説明があります。 ただ現在はOpenRTM-aist 1.2がリリースされていないため、以下のページにコードの編集方法を追加しました。
新しい言語へのマッピングは、面白いと思いますが、速度の評価について、実験したコードも公開していただく（わかりやす場所においていただく）と、他の方も評価ができて良いのではないでしょうか？ PCのスペック等で状況が変わるかもしれませんので。
また、過去のRTCとの相互運用のためにブリッジを導入することはいかがでしょうか？ ROS２の場合もROS1とのブリッジで相互運用性を保とうとしています。新しい試みの場合には、既存のものも活用できるというのがひとつのポイントになると思います。
それから、独自のデータ型を作りたい場合にどうすればいいのか、わかりませんでした。（私の見逃しでしょうか）