姿态解算代码:

采用卡尔曼滤波

一个init对应一个角度的滤波

例程:

硬件使用 stm32f103c8t6 + mpu6050 + OLED(6线spi)

软件使用 标准库 + FreeRTOS + 6轴卡尔曼滤波算法解算(pitch + roll)角度

yaw直接通过积分获取(会出现漂移)

双任务( MPU6050解算 和 OLED显示输出 ) mpu6050 连接 stm32f103c8t6 的 iic2