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S64 / tellorche

Orchestration toolchain for TELLO drone
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Tellorche

CircleCI

Orchestration toolchain for TELLO drone.

Demos are available on tellorche.hachi.sraft-ps.org.

What's this?

Ryze Tech社のトイドローンTelloを編隊飛行させるためのツールチェインです。
PC向けのマスターアプリとコントローラにあたるデバイスを用意すれば、設定した飛行シーケンスに従ってTelloを動かすことができます。

Getting Started

Tellorcheでは標準のビルドツールとしてGradleを採用しています。
起動コマンドの Gradle Wrapper は、Windowsの場合は gradlew.bat に、*nix系OSの場合は gradlew として読み替えてください。

master-appを利用する際は、事前にcontrollerを用意してください。

`controllers/micropython` のプロビジョニング ### 1. プロジェクトをclone [GitHub Desktop](https://desktop.github.com/) アプリなどを使うと、簡単にGitリポジトリをcloneすることができます。 このリポジトリをcloneし、clone先ディレクトリをTerminalで開いてください。
または、コマンドライン上でcloneしてください ```sh cd ~/Documents # プロジェクトを設置したいディレクトリ git clone git@github.com:S64/tellorche.git cd tellorche ```
### 2. 依存するツールを確認 ※ 特定のモジュールのみ利用したい場合、全ての依存関係を解決する必要はありません ```sh ./gradlew.bat checkMicroPythonWriterRequirements ./gradlew.bat checkControllerWriterRequirements ``` ### 3. 使用方法チェック ```sh ./gradlew.bat printCommandLineWriteMicroPythonForEsp32 ./gradlew.bat printCommandLineWriteController ```

1. Java Runtime Environment 8以降がインストールされていることを確認

master-appはJavaで開発されています。利用するPCに JRE8 または それ以降 のバージョンがインストールされていることを確認してください。
JREはOracleのウェブサイトからダウンロードできます。

なおTellorche GUIを利用したい場合は、上記のOracle版JREのような「JavaFXに対応したJRE」であること併せて確認してください。

JDKで利用したい場合、Amazon Correttoなどが該当します。

2. USB to UART Driverをインストール

ESP32系ボードのMicroPython Controllerを用いる場合などに必要です。
インストーラはSilicon Labsのウェブサイトからダウンロードすることができます。
なお、UbuntuなどのLinux系OSを利用している場合はドライバは不要です。

Windowsの場合はCOM*、
macOSの場合は/dev/tty.SLAB_USBtoUART* Ubuntu等Linux系OSの場合は/dev/ttyUSB*

の形式でシリアルポートを検出することができます。

Ubuntuなどを使っていて、ポートの読書がPermission Deniedになる場合 以下のコマンドを実行し、再起動をしてみてください。 ```sh sudo usermod -a -G dialout $USER ```

3. 最新リリースをダウンロード

GitHubリポジトリのReleasesから、tellorche-master-app.jarをダウンロードしてください。

4. 飛行シーケンス設定ファイルを作成

サンプルがexamples/に掲載されています。
必要に応じて、controllersプロパティ内のssid / passphrase / com_descriptorなどを編集してください。

5. Tellorche GUIを起動

以下のコマンドで実行できます。

java -jar ${ダウンロードしたjarファイルのパス} gui

たとえばC:\Users\myuser\Downloads\tellorche-master-app.jarへダウンロードした場合、以下のようになります:

java -jar C:\Users\myuser\Downloads\tellorche-master-app.jar gui

Supported Platforms

以下のプラットフォームをサポートします

master-app

Windows / Mac / Linux distributions

利用にはJava SE 8以降のインストールが必要です。

controllers

Telloを操作するためには、いずれかのcontrollerが必要です。

controllers/micropython

MicroPythonに対応した開発ボード。ESP32-DevKitCでの利用を想定しています。
ESP32互換製品として一部他社製のより安価なボードでも動作確認をしています。

Documents

How to build

前述の ./gradlew.bat build による全ビルド以外に、特定モジュールのみビルドする方法があります。

master-app

./gradlew.bat buildMasterApp

controllers/micropython

Pythonはビルドする必要がありません。
構文をチェックするには、以下を実行してください。

./gradlew.bat lintController

License / 利用許諾

LICENSE ファイルを参照してください。