ros_tutorial_pkgs

このレポジトリはROSのチュートリアルです．

各パッケージについて

このレポジトリにあるROSのパッケージは

tutorial_pkg1
tutorial_pkg2 ...となっています.

tutorial_pkg1

このパッケージでは， ROSのNode, Topic, Service, msg, srv, parameter, actionlibといった基本の概念の説明をするためのコードが置かれています．

tutorial_pkg2

このパッケージでは，KinectのようなRGBDセンサーから得られる情報をOpenCVやPointCloudLibrary で処理する方法について例を挙げています．

tutorial_pkg3

このパッケージでは，tutorial_pkg2のNodeをTurtlebotのシミュレーション上で使っています．

tutorial_pkg4

このパッケージでは，tutorial_pkg2のNodeがPublishするTopic を用いて，tf による座標変換の例を示しています．

How to Use

動作確認をしているROSのディストリビューションは，

kinetic
indigo です．ただ，現在メインはkinetic としています．

Turtlebotのシミュレータを以下のコマンドで予めインストールしてください．

## (distro)の部分はROSのdistributionに合わせること．ex.kinetic, indigo
$ sudo apt install ros-(distro)-turtlebot-gazebo
$ sudo apt install ros-(distro)-turtlebot-teleop
## 初回起動時にシミュレータ"Gazebo"がネットワーク経由でCADデータを(おそらく)自動ダウンロードするのでやっておきましょう
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

また，次のfreenectをインストールしておくと，実機のkinect などが使えます．

$ sudo apt install ros-(distro)-freenect-stack

コードの準備とレポジトリのビルド

まず，ROSのワークスペースを作ります．すでにどこかで作ったことがあるかもしれません．その場合はそのワークスペースを使ってもおそらく問題は無いでしょう．以下の説明では，ホームディレクトリに~/your_wsというワークスペースがあるという前提とします．

次にこのレポジトリをワークスペースのsrcディレクトリにクローンします．下記のコマンド,

~/your_ws/src$ git clone https://github.com/Shuhei-YOSHIDA/ros_tutorial_pkgs.git

を実行してください．

レポジトリをクローンして，コードの準備ができたなら，ビルドをしましょう．使っているワークスペースのルートディレクトリで次のコマンドを実行してください．

~/your_ws/src$ cd ..
~/your_ws$ catkin_make

また，使っているワークスペースの環境変数を設定するために，

$ source  ~/your_ws/devel/setup.bash

を実行してください．端末を新しく開くたびにこのコマンドを実行するのが面倒な場合は， ~/.bashrc の末尾にこの一行を記述しておくと良いでしょう.

レポジトリ内のパッケージ内のROSノードを実行するには

ROSのノードを単体で実行するには，roscoreを実行した状態で，

$ rosrun パッケージ名 ノードの実行ファイル名
$ rosrun tutorial_pkg1 sample.py   ##pythonならスクリプト名
$ rosrun tutorial_pkg1 sample_node ##C++ならcmakelist.txtで設定

のようにrosrunというコマンドを使って実行します．このコマンドを使うには環境変数が読み込まれている必要があります． rosrun tutoria あたりでtabキーを叩いても補完されないなら， ~/your_ws/devel/setup.bashをきちんとsourceしているかを確認してください．

$ env | grep ROS_PACKAGE_PATH

で環境変数に自分のワークスペースが読み込まれているのを確認しても良いでしょう．

Shuhei-YOSHIDA / ros_tutorial_pkgs

readme