モータ制御

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GPIOを使えるようにした 動作確認用の抵抗が必要 モータ制御はいらないかも 次はモータ制御してみよう

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できた

https://user-images.githubusercontent.com/63869336/133352672-e7f1872e-d306-40c1-8035-d9d852cd06e3.MOV

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基本ラズパイと同じ 最初にJetsonNano入門書に書いてある手順通りにピン配置を設定する ただそれだけ

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ちゃんとコードで動かしてはないからReopen

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PWMのピンを32, 33 5VとGNDのピン その他は、11,12に接続する

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モータ制御のコードちゃんと読もう

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R = 32
L = 33
ENABLE_r = 11
ENABLE_l = 12
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(R, GPIO.OUT)
GPIO.setup(L, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENABLE_r, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENABLE_l, GPIO.OUT)
GPIO.output(ENABLE_r, GPIO.LOW)
GPIO.output(ENABLE_l, GPIO.LOW)

p_r = GPIO.PWM(R, bottom)
p_l = GPIO.PWM(L, bottom)

p_r.start(0)
p_l.start(0)

参考文献

https://qiita.com/kitazaki/items/9db6b0679eee5f768b3e

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参考にしたい内容

BOARDとBCMの違い 物理ピンの番号のほうが直感的なので採用 GPIO.BOARD: 物理ピン番号（左上からの連番） GPIO.BCM: 役割ピン番号（broadcomが命名しているもの）

URL

https://qiita.com/msrks/items/7de29c4294ce677e05a0 こっちのほうが詳しい https://ag.hatenablog.com/entry/2015/07/31/013013#:~:text=%E3%83%81%E3%83%A3%E3%83%B3%E3%83%8D%E3%83%AB%E3%81%AE%E6%8C%87%E5%AE%9A,%E8%89%AF%E3%81%95%E3%81%9D%E3%81%86%E3%81%A7%E3%81%99%E3%80%82

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参考にしたい内容

モタドラのデータシート

URL

https://github.com/ShunjiHashimoto/tang/issues/105#issue-1034298368

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現状

gpioでpwm値を設定し、正転逆転をアナログ値を使うことで動作させる pwmの変化は見られるが、アナログ値を変化させても回転方向が変わらない

今後について

• [x] テスターを使ってHIGH,LOWを確認するか、
• [x] ソフトウェアでprintfみたいな感じで確認するか
• [x] それともハードウェア的に線がダメになってるかもだから、ラズパイで一度確認する なにかしら、アナログ値を確認して見なきゃ

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参考にしたい内容

gpioの状態確認

URL

inout GPIO.input(channel)

戻り値は、GPIO.LOW, HIGH

GPIO.output(channel, state)

stateは、inの戻り値と同じ。

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現状

テスターでラズパイのGPIOの電圧を確認したところ、きれいに3.3V, 0V に変化していたが、 jetsonは、3.3V~0.0Vが不安定に変化していた プルアップ抵抗がどうちゃらこうちゃらかもしれない

今後について

• [x] プルアップ抵抗について調べる
• [ ] jetsonのGPIOがきれいに0~3.3Vを行き来できるようにする 明日中にどうにかしていみが深い

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現状

まだまだわからない。。。 なぜjetosonが3.3V〜0.0Vをきれいに行き来しないのか 今gpioを40にしたところ1.6〜0.0Vを行き来するようになった しかもきれいに行き来しない

エラーログ

hashimoto@jetson:~/catkin_ws/src/tang/tang_teleop/scripts$ ./gpio.py 
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Jetson/GPIO/gpio.py:386: RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway. Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings
  RuntimeWarning)

今後について

• [ ] ラズパイの場合でもモーター、電源つなげてもちゃんと0~3.3Vを行き来するか確認する
• [ ] 他のピンでも動作するか確認する
• [ ] モタドラなしで0~3.3Vを安定的に動作するか確認する

んん〜〜よくわからん、orz

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参考にしたい内容

jetson用のGPIOをimportするか？

URL

https://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1910/23/news038_2.html

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焦らずに順番に潰していこう

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デバッグ順番

1. https://github.com/ShunjiHashimoto/tang/issues/55#issuecomment-951483436
2. ラズパイでも挙動同じか確認
3. 他のピンでも動作するか確認
4. モタドラなしで0~3.3Vを安定的に動作するか確認する

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1. の結果テスターをクリップにつけたままだと動作が不安定だけど、一度話してもう一度つけてみるとちゃんと3.3Vになっていた

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11ピンでもちゃんと0~3.3Vを行き来しているのを確認

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pwmのchangeDutycycleをやるとHIGHの値が不安定になる

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コマンドからgpioを支持しても電圧が不安定

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ラズパイでもおなじ挙動になるか確認する これでラズパイが正常に動作して入れば、jetsonが悪いからコンバータ使って3.3Vになるようにする

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ラズパイでは安定して0~3.3Vを行き来できた モタドラがあっても安定していた

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jetsonでも正常に0~3.3Vを行き来できていた あとは何が問題なのか 厳しければラズパイとの両党になるかもしれない

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データシートを見ると5Vのデジタル出力が必要と書いてはいたが3.3Vでも互換性はあるらしく、実際ラズパイの出力は3.3Vだが動作した、ちなみにArduinoのGPIOは5.0V

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ラズパイでは3.3Vで右ねじの逆、0.0Vで右ねじの向きに回っていた

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jetsonでは、常にHIGH(3.3V)の状態のときのまわり方になっている つまり、ちゃんと0.0Vになっていないということか？？？ 試しに0.0VにするためにGNDに接続したところ逆回転できた

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微妙に0.01Vだけ残っていて、0.0Vにはならない模様

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モータが回ってる最中だと0.01Vぐらいになってしまい、ちゃんとしたLOWになっていないことが問題！！！

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明日までにはほんとどうにかしたいです

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• [x] そのほかのGPIOピンで試してみる
• [ ] なにかしらの外部機器を検討する
• [ ]

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あれ、きれいに０〜3.3Vにいってるけど、逆転しない。。

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電流を図ろうとして測れなかった

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接続したピンの途中の電圧を図ると1.5~3.8Vぐらいの間を行き来していた 0.0Vになっていなかったので、これが原因かも

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ラズパイでも同様の現象が見られるか確認必要

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ラズパイを確認したところ0〜3.3Vをちゃんと行き来していたので、jetson側が悪い、きれいに0〜3.3Vになっていない

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分圧をしたところ逆転した

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現状

モタドラとjetsonを接続すると、電圧が1.5-3.8を行き来する挙動が確認できた 1.5を下げるために分圧を行なったところ逆転したが、正転はしなかった

今後について

• [x] 電流測定し、ラズパイと比較する
• [x] 分圧していい感じに電圧を下げる
• [ ] そもそもなぜ5Vと0Vが合わさったら1.5Vになるか調査が必要かも

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pwmのchangeDutycycleをやるとHIGHの値が不安定になる

これも確認必要

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現状

機能は、電流測定、分圧を行った 電流測定は違いが見られなかった また、分圧はなぜか1.0~1.5VくらいがHIGHになって、常に逆転で回転していた さらに、同じ電圧でも正転逆転の違いがある、わからぬ、、orz モタドラ5VとjetsonLOWの0Vが合わさると1.5Vになる理由がわからない

今後について

合わさると1.5Vの理由を探りたい

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現状

安定して動作する方法を見つけた 他のgpioピンをLOWにして、それを普段使っているデジタルピンとくっつけるというか分岐させたら安定して正転逆転をする ただ、なぜそうなるかは全くわからず、現在デバッグ中 やっていることは、分圧をさせていろいろとデータをとり、挙動を分析中 同じ電圧でも正転逆転することがあり、いまいちわからない また、5Vピンを加えると、テスターでフレたときだけ逆転するという挙動も見られる

参考文献

分圧とその工夫について https://rt-net.jp/humanoid/archives/2805 https://jptomoya.hatenablog.com/entry/2019/07/27/201451

今後について

引き続きデバッグをおこない、原因究明したい

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http://zattouka.net/GarageHouse/micon/circuit/LevelConv.htm

秋月でレベル変換モジュールを買う！ 3.3V,5.0Vの接続をいい感じにしてくれる https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-13837/

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レベル変換をしたところ、5V4AのACアダプタであれば問題なく動作した！ (11/3 祝日)

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一方5V3Aモバイルバッテリだとモータの逆回転の挙動がおかしくなった なぜかはわからぬ！！！！！

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まず、なぜたまに接続が不安定になるのか調査する必要がある コードを少しずらしたりするとモタドラが光ったりする 秋月でDCDCコンバータ刈ってみよか

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Jetsonの電源不足解消のために、Twitterでどの電源がおすすめか募った

[Jetson Nanoについての質問]
Jetson Nanoを屋外で使うときの電源はどれがいいのかわかりません！今はAnkerのモバイルバッテリーを使い、JetsonのDCジャックから5V3Aを供給していますが物体検出をやると電力不足になります。

「自分はこうしている」「これおすすめ！」等コメント頂けると泣いて喜びま

— 橋本俊治 (@23232871hashimo) November 4, 2021

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1. GPIOからの給電
2. AmazonのJetson専用の外部モバイル電源
3. PDのモバイルバッテリとPDUSB adapterを使い、5V5Aまでを引き出すで電源 今回は３を採用し、部品を選定後、発注した