収穫サポートロボット「TANG」

CuGo V3を使った収穫サポートロボットTANG
開発背景などの詳細はロボゼミでの発表スライドをご確認ください

使用した主な部品

• 足回り
  • CuGo V3
• カメラ
  • RealSense D435i
• 制御用PC
  • Jetson Xavier（Ubuntu 18.04, ROS）
• 画像処理用PC
  • Raspberry Pi 4（Ubuntu 18.04, ROS）
• IMU
  • WT901C-RS232
• モータドライバ
  • Cytron SmartDriveDuo 10A
• 電源
  • モータ駆動用電源 24V
  • LONG 鉛蓄電池 12V 5Ah x2
  • 制御用, 画像処理PC用電源
  • Anker PowerHouse 90 ポータブル電源

SetUp

制御用PC - Raspberry Pi 4

Install Ubuntu

Ubuntuが入ったPCでUbuntu serverをダウンロード

$ wget http://cdimage.ubuntu.com/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz

ファイルを解凍

$ xz -dv ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz 

Raspberry Pi Imagerを使って書き込む

書き込み後、Raspberry Piを起動し、xubuntuをinstallする

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt -y install xubuntu-desktop

Install ROS

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt -y install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo apt update
$ sudo apt -y install ros-melodic-desktop-full
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ sudo apt -y install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
$ sudo apt -y install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

参考：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

Install Pip

$ sudo apt install python3-pip  

もしエラーが起きれば以下のサイトを参照する

• 前回電源を切ったときに何かしら不具合が生じ、sudo apt 系ができなくなる現象 https://github.com/ShunjiHashimoto/tang/issues/4#issuecomment-907743709
• ROSの署名が古い https://github.com/ShunjiHashimoto/tang/issues/4#issuecomment-907744118

Install Opencv

$ sudo apt update 
$ sudo apt -y upgrade
$ sudo apt -y install python-pip
$ pip install --upgrade pip
$ pip3 install -U pip
$ pip3 install opencv-python
$ pip3 install opencv-contrib-python
$ pip3 install rospkg catkin_pkg

参考：https://github.com/ShunjiHashimoto/tang/issues/8

Install RPI.GPIO

$ sudo apt-get -y install python-rpi.gpio

画像処理用PC - Jetson Xavier

TODO

実行方法

TODO

ライセンス

Apache License, Version 2.0