Team A2 - Sprint 3 - Sávtartó automatika, táblafelismerés

[pintergreg]

• Input: Kamera szenzor
• Output:
  • Sávot beavatkozás nélkül követi a vezérelt autó
  • Az utolsó látott tábla megjelenik a HMI-n

A sávtartó automatikának két jellemző megvalósítása van. Az egyik a sáv széleihez viszonyítva korrigál: ha az autó elérné a sáv szélét, akkor ellenkormányoz. A másik megoldás kiszámolja a sáv közepét és azon tartja az autót. Ez utóbbi a jobb!

A táblafelismerő a kamera látóterébe eső és az autó számára releváns (ellentétes irányba közlekedők számára szólóakat nem) közlekedési táblákat felismeri és a legutolsó relevánsat megjeleníteni a műszerfalon. Ha ez sebességkorlátozás, akkor azt a buszra kiírni (az ACC használja).

Definition of Done

• [ ] 45 foknál enyhébb kanyarodású úton a kocsi a sáv szemmel láthatóan a sáv közepén marad
• [ ] Ha el kell engednie a kontrollt (az automatika számára kezelhetetlen forgalmi szituáció következik, pl. éles kanyar, kereszteződés), vizuális figyelmeztetést ad
• [ ] Ha újra elérhető a funkció (pl. elhagytuk a kanyart) vizuális indikáció (a műszerfalon)
• [x] Sávtartó automatika be- és kikapcsolható
  • [ ] emberi beavatkozásra kikapcsol
• [x] az utolsó látott, releváns tábla megjelenik a műszerfalon
• [x] az utolsó sebességkorlátozás kiírásra kerül a buszra

Megjegyzések

• a tábla megjelenítésére kész interfész van a műszerfaltól, csak meg kell hívni, ha a detektálás megtörtént

Sávon belüli mozgás: a LKA működése egy enyhe sávon belüli cikázást eredményez.

[pintergreg]

LKA egyáltalán nem működik. A látott tábla, csak addig van kint amíg a szenzorban van.