ros_plain_serial

Arduino等の非OS環境下とRosの間の通信をUARTで簡易的に行うパッケージ。

動作環境

次の環境で動作させています。

Arduino UnoでRosSerialを運用するのは難しいと感じたので軽量で最低限な通信でノードを構成できるパッケージを作りました。

"plain_serial_TF2" ノード

実用を想定したノードです。tf2を利用して姿勢計算を行います。
- "/plain_serial/cmd_vel" : geometry_msgs.msg/Twist
  
  送信する指示値[m/s,ras/s]。(x, y, yaw, のみに軸を制限)
- "/plain_serial/odometry" : geometry_msgs.msg/Odometry
  
  受信した現在のオドメトリ値[m,rad(四元数)]。(x, y, yaw, のみに軸を制限)
- "/tf" : tfメッセージ
  
  現在の姿勢を、"ps_odom"ローカル座標の"base_link"に表現しています。
"ros_imu_converter" ノード

Imuからの角度情報を受け取る為のノードです。Odometryの補整の為に追加しました。 Imuの固定位置は分からないのでtfにはブロードキャストしていません。今後の汎用性を考えて、四元数の他に重力加速度及びジャイロデータもやり取りできるようにする予定。
- ~fram_id(引数) Imuのtfフレーム名を指定する。デフォルトでは"imu_link"
- "plain_serial/imu" : sensor_msgs.msg/Imu
  
  受信したImuの値。