Le reset des switchs devra se faire uniquement au moment où la switch devient active (rising) et non tout le temps, car on veut que les composantes puissent atteindre des positions derrière leur switch minimale.
Pour ça, BooleanEvent et EventLoop https://robotpy.readthedocs.io/projects/wpilib/en/stable/wpilib.event.html
On aura une loop et deux BooleanEvent (trois?) pour reset l'extension à zéro lorsque switch min et reset l'elevator à zéro lorsque switch min. Peut-être reset à la valeur max l'extension lorsque la switch est appuyé... Dans ce cas, il faudrait renommer la variable (max_switch_position et max, pour faire la différence entre la position du reset et le vrai maximum qu'on ne doit pas dépasser).
Il faudra aussi rajouter des properties pour gérer le vrai min et max des composantes (au lieu de l'état des switchs), et mettre la vitesse à zéro si on les dépasse.
Le reset des switchs devra se faire uniquement au moment où la switch devient active (rising) et non tout le temps, car on veut que les composantes puissent atteindre des positions derrière leur switch minimale.
Pour ça, BooleanEvent et EventLoop https://robotpy.readthedocs.io/projects/wpilib/en/stable/wpilib.event.html On aura une loop et deux BooleanEvent (trois?) pour reset l'extension à zéro lorsque switch min et reset l'elevator à zéro lorsque switch min. Peut-être reset à la valeur max l'extension lorsque la switch est appuyé... Dans ce cas, il faudrait renommer la variable (max_switch_position et max, pour faire la différence entre la position du reset et le vrai maximum qu'on ne doit pas dépasser).
Il faudra aussi rajouter des properties pour gérer le vrai min et max des composantes (au lieu de l'état des switchs), et mettre la vitesse à zéro si on les dépasse.