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Apollo-Note
Note for Apollo 3.0 perception, prediction and planning modules
https://github.com/YannZyl/Apollo-Note
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Apollo 3.0阅读笔记
本文档主要介绍Apollo 3.0软件平台,其中各个模块结构与功能的纤细介绍。文档的目录结构为:
Apollo 3.0 软件结构简介
软件结构图
感知模块: Perception
预测模块: Prediction
路由模块: Routing
规划模块: Planning
控制模块: Control
控制区域网络模块: CanBus
高精地图模块: HD-Map
定位模块: Localization
感知模块笔记
代码层次结构
(子过程)Topic注册管理器初始化
(子过程)ShareData共享数据类初始化
(子过程)SubNode子节点类初始化
(子过程)DAG有向图初始化
(子过程)DAG整体运行实现感知
(补充)消息发布与订阅
激光雷达障碍物感知: LiDAR Obstacle Perception
(子过程)高精地图ROI过滤器
(子过程)基于卷积神经网络分割
(子过程)MinBox障碍物边框构建
(子过程)HM对象跟踪
(子过程)跟踪信息融合
雷达障碍物感知: Radar Obstacle Perception
障碍物结果融合: Result Fusion
信号灯预处理: Traffic Light Preprocess
信号灯处理: Traffic Light Process
CameraProcessSubnode(将逐步更新)
CIPVSubnode(将逐步更新)
LanePostProcessingSubnode(将逐步更新)
UltrasonicObstacleSubnode(将逐步更新)
AsyncFusionSubnode(将逐步更新)
VisualizationSubnode(将逐步更新)
预测模块笔记
(候选车道生成)ContainerManager管理器
(车道概率评估)EvaluatorManager管理器
(预测轨迹拟合)PredictorManager管理器
规划模块笔记
(组件)车辆状态提供器: VehicleStateProvider
(组件)规划与控制地图: Pnc Map
(组件)指引线提供器: ReferenceLineProvider
(组件)障碍物&参考线&交通规则融合器:Frame类
(组件)EM规划器:EMPlanner
(总流程)无人车轨迹规划机制
References:
感知模块:相机标定 Camera Calibration
感知模块:ROS tf坐标系介绍
感知模块:ROS tf坐标系转换Example
感知模块:ROS&&PCL PointCloud点云介绍
感知模块:扫描线算法
感知模块:并查集算法
感知模块:二分图匹配-匈牙利算法
感知模块:维特比Viterbi算法