이중주차 가능한 무인형 주차장 시스템

📜 프로젝트 개요

• 해를 거듭할수록 증가하는 차량 등록대수
• 확장비용이 큰 기존 건물의 주차장
• 불법 주차 & 사고로 인한 법적 책임

👥 팀원 소개

김요한 GitHub: @1yohanyo1 로봇 동작 및 제어	신재훈 GitHub: @Shoons23 AI & 임베디드 시스템	이민영 GitHub: @whiteblue7 GUI & DB	조성오 설계 및 협업 관리

🚀 기술 스택

🔧 개발 환경
🤝 협업 툴
👨‍💻​ 사용 언어
💻 사용 기술
🔌 임베디드 시스템

🗺 주차장 맵 설계

🛠 하드웨어 구성도

주차 로봇 구성도

🧩 시스템 구성도

🔄 로봇 상태전이도

📊 작업 할당 우선순위 공식

우선순위 점수(S)가 높을수록 작업 할당 받을 확률이 낮음:

$$ S = w_1 B + w_2 T + w_3 D $$

전제 조건

$$ w_1 > 0 , w_2 < 0, w_3 < 0 $$

$$ |w_2| > |w_1| > |w_3| $$

1. 배터리 상태(B)

• 배터리 잔량이 20% 미만인 경우 ( B < 20 ) 우선 충전(B=-100)으로 설정
• 효과: 배터리가 적을수록 우선순위 점수가 높아져 작업 할당 확률 감소

2. 작업 예상 시간(T)

• 작업이 없는 경우 ( T = 0 )으로 설정
• 효과: 작업이 많을수록 우선순위 점수가 낮아져서 작업 할당 확률 감소

3. 로봇 위치와 목표 위치의 거리(D)

• 현재 로봇 위치와 목표 위치 간의 거리 계산
• 효과: 거리가 가까울수록 ( D ) 값이 커져 S가 커져 작업 할당 확률 감소

🧠 핵심 기술

번호판 추출

주차 체크

주행

🛠 시나리오

일반 주차 시나리오

이중 주차 시나리오

일반 출차 시나리오

이중 출차 시나리오

🤖 다중 로봇 제어

🎥 시연 영상