Update servo krs

[forno]

なんか1コミットmain_action_plannerの変更が混じってる気もするけど疲れたので気にしない方針。

細やかな最適化を行ってみた。 shellscriptを最新のものにしてみた。 main_action_plannnerが万一サブスクライブした時に直感に従った動作をするように変更。