search

bitcraze / lighthouse-fpga

GNU Lesser General Public License v3.0
27 stars 21 forks source link

Decoding of sweeps sometimes seems to produce unexpected data #14

Open krichardsson opened 2 years ago

krichardsson commented 2 years ago

Related to bitcraze/crazyflie-firmware#901

When aligning the sensors on the deck with the base station, some unexpected sequences were recorded. Data was recorded with one Lighthouse 2 base station and FPGA Bitstream V6 .

I would expect a Sync Offset for only one sensor, but sometimes we get 3, for instance:

s:2 t:1542904 b:30816 o:0 c:0
s:3 t:1543436 b:5051 o:299616 c:1
s:0 t:1543443 b:20204 o:252456 c:1
s:1 t:1543963 b:73176 o:300144 c:1

The (unexpected) numbers for sensors 1 and 3 are similar for multiple sweeps, while sensor 0 seems to have two distinct and different values, for instance:

s:2 t:3935394 b:21842 o:0 c:0
s:3 t:3935926 b:101686 o:299616 c:1
s:0 t:3935937 b:27060 o:383520 c:1
s:1 t:3936454 b:97120 o:300144 c:1

A bit longer sequence 

s:2 t:1542904 b:30816 o:0 c:0
s:3 t:1543436 b:5051 o:299616 c:1
s:0 t:1543443 b:20204 o:252456 c:1
s:1 t:1543963 b:73176 o:300144 c:1
s:0 t:1888039 b:22965 o:0 c:0
s:2 t:1888263 b:76990 o:165944 c:1
s:1 t:1888629 b:26758 o:0 c:1
s:3 t:1888867 b:113005 o:0 c:1
s:2 t:2021403 b:43684 o:0 c:0
s:3 t:2021936 b:72301 o:299620 c:1
s:0 t:2021946 b:27060 o:383520 c:1
s:1 t:2022462 b:97120 o:300144 c:1
s:0 t:2366539 b:22965 o:0 c:0
s:2 t:2366763 b:76990 o:165944 c:1
s:1 t:2367129 b:26758 o:0 c:1
s:3 t:2367367 b:113005 o:0 c:1
s:2 t:2499902 b:21842 o:0 c:0
s:3 t:2500435 b:72301 o:299620 c:1
s:0 t:2500445 b:27060 o:383520 c:1
s:1 t:2500961 b:97120 o:300144 c:1
s:0 t:2845038 b:91172 o:0 c:0
s:2 t:2845262 b:113868 o:165948 c:1
s:1 t:2845627 b:92464 o:0 c:0
s:3 t:2845862 b:22486 o:0 c:0
s:2 t:2978399 b:30816 o:0 c:0
s:3 t:2978931 b:5051 o:299616 c:1
s:0 t:2978939 b:20204 o:252456 c:1
s:1 t:2979457 b:73176 o:300144 c:1
s:0 t:3323534 b:91172 o:0 c:0
s:2 t:3323759 b:113868 o:165948 c:1
s:1 t:3324124 b:92976 o:0 c:1
s:3 t:3324360 b:22486 o:0 c:1
s:2 t:3456896 b:30816 o:0 c:0
s:3 t:3457428 b:5051 o:299616 c:1
s:0 t:3457435 b:20204 o:252456 c:1
s:1 t:3457956 b:73176 o:300144 c:1
s:0 t:3802034 b:45930 o:0 c:0
s:2 t:3802256 b:76990 o:165944 c:1
s:1 t:3802622 b:26758 o:0 c:1
s:3 t:3802860 b:113005 o:0 c:1
s:2 t:3935394 b:21842 o:0 c:0
s:3 t:3935926 b:101686 o:299616 c:1
s:0 t:3935937 b:27060 o:383520 c:1
s:1 t:3936454 b:97120 o:300144 c:1