Open duidui6666 opened 4 months ago
没有不同,我这里使用spacemouse来开始是考虑到如果你用键盘开始然后用spacemouse控制中间是由一段静止的间隙的,如果操作都在spacemouse上就不会有这个问题。这两种方式都可以开始推断,没有冲突。 delta_action是spacemouse的输出,因为你使用spacemouse来控制无法表示末端的绝对控制位置。 最后一个问题要看你机械臂配用的什么API,用提供的API替换就好。
好的好的,非常感谢您
还有一个小小的疑惑,可以请问一下KUKA中对应于执行运动的函数是在哪里调用的呢?类似与ur中的rtde_c.servoL(pose_command, vel, acc, # dummy, not used by ur5 dt, self.lookahead_time, self.gain)
请问您有遇到过这个问题吗 Traceback (most recent call last): File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/demo_real_robot.py", line 85, in main obs = env.get_obs() File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/diffusion_policy/real_world/real_env.py", line 272, in get_obs assert self.is_ready AssertionError
请问您有遇到过这个问题吗 Traceback (most recent call last): File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/demo_real_robot.py", line 85, in main obs = env.get_obs() File "/home/Downloads/diffusion_policy-main2/diffusion_policy-main/diffusion_policy/real_world/real_env.py", line 272, in get_obs assert self.is_ready AssertionError
这应该是你的一些线程没有start,你可以确认相机或者其他的线程能够正常运行。
我检查发现是我的机器人线程没有启动,请问是如何确认机器人线程启动的呢?查看代码看到
def is_ready(self):
return self.ready_event.is_set()
在机器人定义中这个返回一直是False,但运行代码时,我的机器人是完成了上电、使能的初始化工作,请问如何确认机器人线程启动呢
------------- Button Features -------------
你好,请问这段代码中的开始记录与前面按下按键开始记录有什么不同嘛,为什么要开始记录两次?以及后面代码所提到的delta_actions是有什么用嘛?不太理解delta_actions与actions之间的差异,看UR5中只有action,我也正在尝试将扩散模型中的ss RTDEInterpolationControl迁移至自己所使用的机械臂上,但发现我没有UR5的rtde中所提到的getTargetTCPPose等目标状态的接口,想请问rtde中关键词可以只获得当前的末端的xyz和rpy以及关节角度嘛?如果这样更改的话还可以使用UR5的训练配置嘛?想请问您是如何做的呢