Pointpillars_ROS工程化

工程参考：
1. PointPillars_MultiHead_40FPS
2. PointPillars 工程复现
3. DeepDriving -- 激光点云3D目标检测算法之PointPillars

效果及简单说明

本工程主要基于PointPillars_MultiHead_40FPS，在其基础上添加ROS节点，实现了实时展示 。
1) Pointpillars ROS节点动态展示

2）左图为本仓库实现的demo，右图为OpenPCdet实现的demo

使用步骤

1. 生成模型文件

详细参考： PointPillars 工程复现
为方便大家，提供模型下载的百度云链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1mM1AsAwFGh0-UTNIkWPOuQ 提取码: 9fe6

2. 编译执行

mkdir build && cd build
cmake .. && make -j8
./pointpillars_ros #执行ros节点
rviz                                    # 可以打开工程目录下rviz下的配置，播放nuscenes的bag

3. 配置文件修改

bootstrap.yaml重要参数：

LidarTopic: lidar_top                   # 订阅lidar消息
BoundingBoxTopic: boundingbox_objects   # 障碍物消息，障碍物显示需要插件
ObjectScoreThreshold: 0.3               # 障碍物打分阈值

4. 结尾

图中可见初步效果，可以修改打分阈值来改善一部分，后期添加障碍物追踪可以更稳定一些。