lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d

Descripción

Este sistema se comunica y construye un mapa de ocupación 2D a partir de una nube de puntos proporcionada por el sistema LSD SLAM modificado (Modified LSD SLAM).

Instalación

Este sistema se probó en Ubuntu 14.04 y ROS Indigo.

Instalación de dependencias

sudo apt-get install navit-graphics-qt-qpainter

En tu ruta de paquete de ROS, clonar el siguiente repositorio:

git clone https://github.com/enriquemromo/lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d.git

Compilar el paquete:

cd lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d
catkin_make

Agregar al .bashrc el sistem lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d.

echo "source /package_path/lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

. .bashrc 

Ejecución

rosrun lsd_slam_occupancy_grid_mapping_2d occupancy_grid_mapping_2d

Generar el mapa de ocupación pata Gazebo

En la ventana principal, presionar la tecla g para generar el mapa de ocupación al sistema Gazebo