cyberdog_towr

小米铁蛋towr离线规划

参考

论文位于docs中

介绍视频：Gait and Trajectory Optimization through Phase-based End-Effector Parameterization

开发教程：Tutorial: Gait and Trajectory Optimization for Legged Robots

环境

测试通过：Ubuntu-20.04+ROS-Noetic

部署

git clone --recursive https://github.com/fan-ziqi/cyberdog_towr.git
cd towr_ws
catkin build
source ./devel/setup.bash

更新代码

git pull
git submodule update --remote --recursive

使用

roslaunch towr_ros towr_ros.launch

更换求解器

如果你安装了Ipopt求解器，可以接入。在.bashrc中写入

export IPOPT_DIR=xxx/Ipopt-xxx

在代码中替换mumps为ma27或ma57

将rosbag存储为csv

先查看bag信息

rosbag info xxx.bag

将rosbag存储为csv

rostopic echo -b xxx.bag -p /topic_name > xxx.csv

注：xpp_bag的内容：

• base
  • pose
  • position (x y z)
  • orientation (x y z w)
  • twist
  • linear (x y z)
  • angular (x y z)
  • accel
  • linear (x y z)
  • angular (x y z)
• ee_motion (0 1 2 3)
  • pos (x y z)
  • vel (x y z)
  • acc (x y z)
• ee_forces (0 1 2 3) (x y z)
• ee_contact (0 1 2 3)