SEK 2018 - GER (Grupo de Estudos em Robótica)
Código do Projeto SEK para o desafio 2017/2018 da Competição Brasileira de Robótica.
Sobre o Projeto
A IEEE Standard Educational Kit (SEK) é uma categoria da Competição Brasileira de Robótica que busca o desenvolvimento de robôs autônomos por alunos de graduação através de kits educacionais LEGO.
Pré-requisitos
Os códigos e testes foram realizados com um kit LEGO Mindstorms EV3 e a plataforma Robotc.
Objetivo
O objetivo é construir um robô capaz de recolher bonecos em determinados pontos pré-designados dentro de um labirinto e devolvê-los em um local designado (plaza).
A "cidade", como é chamado de forma lúdica o circuito em que o robô deverá passar, tem intersecções e ruas sem saída. Cada intersecção tem uma cor, que se relaciona com a direção que deverá ser seguida para evitar os pontos mortos (que são de cor preta).
Regras da Competição
- O robô deve ser capaz de pegar até no máximo quatro bonecos
- O robô não deve exceder 30cm de largura e 30cm de comprimento, porém não há limite para sua altura
- Cada equipe começa com 0 pontos.
- Cada boneco ‘bem entregue’: +100 pontos
- Para cada boneco que não está na praça ou uma parada sem tocar no robô, por mais de 10
segundos:-50 pontos
- Para cada reinicio:-100 pontos
- Para cada modelo de boneco tocando o robô na reinicialização:-50 pontos
- Para cada 30 segundos adicionais (t_max – t_conclusão/completion):+25
- Depois de ter percorrido um cruzamento na direção certa:
- +50 pontos por ter navegado na direção certa (apenas na primeira vez)
- Para cada direção incorreta tomada:-25
- Tempo máximo por round 10 minutos, este tempo conta com os reinícios
- Uma pessoa pode ser considerada bem entregue , se está tocando o círculo preto no centro da praça e não há nenhuma peça do robô tocando a pessoa/boneco. Somente neste caso a pessoa pode ser recuperada da praça e os pontos podem ser concedidos
- É considerado quando o robô está em uma rua, quando duas de suas rodas estão tocando a rua
Estrutura do Código
O código foi estruturado através de uma máquina de estados, de acordo com as regras e objetivos da competição.
Estados:
* Andar Reto
* Intersecção
* Capturar Bonecos
* Rampa Ida
* Plaza
* Rampa Volta
Sensores:
* Ultrassônico
* Cor
Links úteis
Participantes
- Thais Araujo Bispo
- Émerson Kazuhiro Takematsu
- Maria Júlia Cristofoletti de Souza
- Tiago Eidi Hatta
- Wesna Simone Bulla de Araujo
- Natan Rodrigues de Oliveira
- Luis Felipe Brentegani
- Igor Amorim