6. opencv（右手系） -> transform.json 出力が間違っているか？

[h-cha]

unity上に仮のカメラ位置を４つ配置し、それぞれ座標を取得する。それが想定通りに、nerfのカメラ位置と一致するか確認する。 座標変換が間違っているか確認する

[h-cha]

実験１

unity_generate_transform.pyを使用 カメラ配置図

[h-cha]

instant-ngpで表示されるカメラ配置予想図

[h-cha]

実験１結果

画像はテキトーなものを使用している 230615_unity/transforms.json 以下を追加すると予想とほぼ同じ結果が出た

  "scale": 1,
  "offset": [0.0, 0.0, 0.0],

カメラpositionは予想と同じ場所になっている しかしカメラrotationは違う？

https://github.com/h-cha/unity_to_instant-ngp/assets/59419380/1c32c2e8-2ce3-433d-a417-93f324192014

[h-cha]

実験２

カメラ姿勢を分かりやすくするためカメラ配置を変える

[h-cha]

実験２結果

https://github.com/h-cha/unity_to_instant-ngp/assets/59419380/9d4cf9b3-8cae-41c4-b3b4-659170d3530e

[h-cha]

結論

6. opencv（右手系） -> transform.jsonの座標変換は間違ってなさそう カメラ姿勢をデバックしたほうがよさそう

• [ ] robotのカメラ姿勢->基準のカメラ姿勢に変換
• [ ] 基準カメラ姿勢->transform.jsonに正しく出力

robotのカメラ姿勢

基準のカメラ姿勢