Open h-cha opened 1 year ago
取得した元データ
(0.00, 0.12, 0.21)
(0.00000, 0.70711, -0.70711, 0.00000)
(0.00, 0.12, 0.51)
(0.00000, 0.90964, -0.41541, 0.00000)
instant-ngpの変な仕様 ngpの座標 transform.jsonに入力した座標(0.8, 1.0, 1.2)→実際にngpに表示される座標(1, 1.2, 0.8)
unity->openGL z軸を反転(positionのみ?rotationも?)
rotationおかしい問題
1と2をやればpositionのみ想定通りになる
instant-ngpの変な仕様 ngpの座標 transform.jsonに入力した座標(0.8, 1.0, 1.2)→実際にngpに表示される座標(1, 1.2, 0.8)
unity->openGL z軸を反転(positionのみ)
やったこと
z反転(posのみ)
↓
1. instant-ngpの変な仕様
の変換(posのみ)
-0.21 0.00 0.12
0.00000 0.70711 -0.70711 0.00000
-0.51 0.00 0.12
0.00000 0.90964 -0.41541 0.00000
やったこと
z反転(pos, rot)
↓
1. instant-ngpの変な仕様
の変換(pos, rot)
-0.21 0.00 0.12
0.70711 0.00000 0.70711 0.00000
-0.51 0.00 0.12
0.41541 0.00000 0.90964 0.00000
やったこと
z反転(pos)
↓
1. instant-ngpの変な仕様
の変換(pos, rot)
-0.21 0.00 0.12
-0.70711 0.00000 0.70711 0.00000
-0.51 0.00 0.12
-0.41541 0.00000 0.90964 0.00000
↑ 今までは、このコードでtransform.jsonを作成していたが、quaternionを回転行列にするところでミスってそう quaternionを回転行列にするところの関数はopenCVの座標系で計算しないといけないのに、openGLの座標系で計算している
今後やる方法
unityで取得した後、openCV の座標系に変換(y軸反転)
↓
quaternionから回転行列を生成
↓
openCVの座標系からopenGLの座標系に変換(x、y反転)
↓
1. instant-ngpの変な仕様の変換(pos, rot)