カメラ回転を揃える

[h-cha]

0906_transforms_estimate_charuco1.json

charucoで推定したものnerfできた

0906_transforms_simple_flipz1_scale.json

z 反転（３行めを全て−１） camera-pose-checkerで手作業で0906_transforms_estimate_charuco1.jsonに近くなるように移動 （x軸を90度）+(微調整) それぞれのカメラ回転は揃えてない

0906_transforms_simple_flipz1_scale_rotate.json

0906_transforms_simple_flipz1_scale.jsonの座標を取得して、カメラ回転のみz軸−９０度回転

[h-cha]

0906_transforms_estimate_charuco1.json水色 0906_transforms_simple_flipz1_scale_rotate.jsonオレンジ

[h-cha]

0906_transforms_simple_flipz1_scale_rotate.json

[h-cha]

下準備

unityの座標軸と現実の座標軸確認 ロボットアームの先端につけるカメラとunityの座標軸一致させる charucoボードの位置をunityの座標軸にできるだけ揃える

[h-cha]

0907_transforms_estimate_charuco.json

charucoで推定したものnerfできた

0907_transforms_flip_z.json

z 反転（３行めを全て−１）したもの

camera-pose-checkerで手作業で0907_transforms_estimate_charuco.jsonに近くなるように移動 （x軸中心に-90度回転）+ (補正)

0907_transforms_hand.json

redata.pyを使用して、上で手作業で補正したものの座標を取得

0907_final_transforms_hand.json

最小二乗誤差を使う adjust_camera_poses_least_squares.pyを使用