lidars_ws工作空间

简介

这是一个多激光雷达点云基本处理的包，包含了去除地面、聚类、跟踪等功能。 multi_lidars_calibration-NDT为多激光雷达标定的功能包

安装编译启动

    git clone git@github.com:huashu996/lidar_fusion_ws.git --recursive
    cd lidars_ws
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    cd ..
    ./all_launch.bash

一、雷达驱动包

HesaiLidar-ros功能包 —— 40线pandar驱动
ros_rslidar功能包 —— 16线RS驱动

• 启动三个雷达

  roslaunch rslidar_pointcloud three_lidar.launch

• 发布话题

  <param name="left_lidar_topic" value="/ns2/rslidar_points" />
  <param name="right_lidar_topic" value="/ns1/rslidar_points" />
  <param name="pandar_lidar_topic" value="/ns3/pandar_points" />

  TF坐标系 /tf

  二、点云后处理

  1、lidar_fusion功能包 —— 40线雷达和2个16线雷达融合成一个节点

• 接收话题

  <param name="left_lidar_topic" value="/ns2/rslidar_points" />
  <param name="right_lidar_topic" value="/ns1/rslidar_points" />
  <param name="pandar_lidar_topic" value="/ns3/pandar_points" />

运用TF坐标系关系融合 /tf

• 发布话题

  <param name="fusion_topic" value="/fusion_rslidar_points" /> 融合的原始点云
  <param name="fusion_topic" value="/regr_fusion_rslidar_points" />
  启动
  roslaunch lidar_fusion lidar_fusion.launch

2、points_ground_filter功能包 —— 去除地面点云

• 接收话题

  <param name="sub_topic" value="/regr_fusion_rslidar_points"/>

• 发布话题

  <param name="pub_ground_topic" value="/pandar_points_ground"/>
  <param name="pub_no_ground_topic" value="/pandar_points_no_ground"/>

• 启动

  roslaunch points_ground_filter points_ground_filter.launch

  3、deal_point功能包 —— 对点云进行范围上的预处理

• 接收话题

  <param name="sub_topic" value="/pandar_points_no_ground"/>

• 发布话题

  <param name="pub_no_ground_topic" value="/fusion_points_no_ground"/>

• 启动

  roslaunch deal_point test.launch

4、point_cluster功能包 —— 点云聚类

• 接收话题

  <param name="sub_topic" value="/fusion_points_no_ground" />

• 发布话题

  <param name="pub_topic" value="/objects" />

• 启动

  roslaunch points_cluster points_cluster.launch

  5、multiple_target_tracking功能包 —— 点云聚类跟踪

• 接收话题

  <param name="sub_topic" value="/objects"/>

• 发布话题

  <param name="pub_topic" value="/objects_tracked"/>
  <param name="pub_topic_obstacle_array" value="/obstacles_array"/>

• 启动

  roslaunch multiple_target_tracking multiple_target_tracking.launch

  6、points_freespace_extractor功能包 —— 可行域划分

• 接收话题

  <param name="sub_topic" value="/regr_fusion_rslidar_points"/>

• 发布话题

  <param name="pub_marker_topic" value="/feasible_region"/>

• 启动

  roslaunch points_freespace_extractor points_freespace_extractor.launch

  ./all_launch.bash 启动所有节点